[发明专利]胶囊内窥镜检查系统

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜检查系统，其特征在于，所述系统包括：胶囊内窥镜、检查设备、磁控设备、无线收发设备和图形处理设备，所述无线收发设备与所述检查设备通过第一通信链路连接，所述检查设备与所述图形处理设备通过第二通信链路连接，所述检查设备与所述磁控设备通过第三通信链路连接；

所述胶囊内窥镜内置有第一磁体，所述胶囊内窥镜用于实时拍摄目标区域的图像，并实时将所述图像发送给所述无线收发设备；

所述磁控设备设置有传动机构和第二磁体，用于根据所述第二磁体的位置和/或姿态控制信息，控制所述传动机构调整所述第二磁体的位置和/或姿态，所述第二磁体作用于所述第一磁体，以实现对所述胶囊内窥镜的位置和/或姿态的调整；

所述无线收发设备，用于接收所述图像，并将所述图像发送给所述检查设备；

所述图形处理设备，用于接收所述检查设备发送的所述图像，识别所述图像中的目标部位，得到目标部位名称，确定所述目标部位在所述图像中的位置，得到目标部位位置信息；用于将所述目标部位名称、所述目标部位位置信息发送给所述检查设备；

所述检查设备包括处理器和显示装置：

所述处理器：用于接收用户通过图形用户界面的设置窗口选择的自动检查模式；

用于接收所述胶囊内窥镜在所述目标区域内实时拍摄的所述图像，实时将所述图像发送给所述图形处理设备；

用于以胶囊内窥镜进入目标区域首次拍摄到的待扫描的部位为起点，采用三维网络拓扑图的路径规划算法，遍历整个三维网络拓扑图，找出所有能够遍历整个三维网络拓扑图全部部位的巡航路径，选取其中一条权值总和最小的路径，即为最优巡航路径，将该最优巡航路径作为当前巡航路径，该最优巡航路径包括各个所述待扫描部位的扫描顺序，其中，所述三维网络拓扑图为所述目标区域中各个部位的三维位置关系模型；

用于按照所述当前巡航路径中各个所述待扫描部位的扫描顺序来选取所述目标部位，所述胶囊内窥镜从当前部位巡航到所述目标部位，首先根据所述三维位置关系模型中所述当前部位与所述目标部位的位置关系，调整所述胶囊内窥镜趋向所述目标部位的方向，使目标部位出现在所述胶囊内窥镜实时拍摄的图像内；

用于根据所述目标部位位置信息，确定所述胶囊内窥镜的位置和/或姿态控制信息，将所述胶囊内窥镜的位置和/或姿态控制信息转换为所述第二磁体的位置和/或姿态控制信息，将所述第二磁体的位置和/或姿态控制信息发送给所述磁控设备；

用于在所述胶囊内窥镜扫描的过程中，当判断出所述胶囊内窥镜偏离所述当前巡航路径，或者寻找目标节点超过预设时间时，重新规划所述当前巡航路径；

所述显示装置，用于展示图形用户界面，所述图形用户界面包括用于显示所述胶囊内窥镜实时拍摄的所述图像的第一显示窗口。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜检查系统，其特征在于，所述图形处理设备用于：

根据AI模型得到所述目标节点的名称、目标节点掩膜和目标节点检测框；

根据所述目标节点掩膜和所述目标节点检测框确定所述目标节点在第一图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。

3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜检查系统，其特征在于，所述图形处理设备用于：

将所述图像输入部位检测AI模型进行部位特征识别和部位名称判定，识别出所述图像中的所述目标部位及所述目标部位名称；

通过部位分割AI模型对识别出的所述目标部位进行分割，生成目标部位掩膜和目标部位检测框；

根据所述目标部位掩膜和所述目标部位检测框确定所述目标部位在所述图像中的位置，得到所述目标节点位置信息，所述目标节点位置信息包括目标节点位置和目标节点大小，其中目标节点大小为所述目标节点检测框内的图像的像素数量。

4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜检查系统，其特征在于，所述处理器用于建立未扫描部位、正扫描部位和已扫描部位清单；

所述图形用户界面包括第二显示窗口，所述第二显示窗口用于以第一列表或所述目标区域的3D模型的方式展示所述未扫描部位、正扫描部位和已扫描部位清单。