[发明专利]用于监测工作环境的方法和监测装置

权利要求书

1.一种用于利用监测装置(3)监测可移动设备(2、2a、2b)的工作环境(1)的方法，其中，所述工作环境(1)包括工作区域(4)和至少一个保护区域(5a-5i)，其中，所述可移动设备(2、2a、2b)在所述可移动设备的正常运行中处于所述工作区域(4)中；所述方法包括：

由使用者(6)将多个凸多面体(7a-7e)输入(S1)到所述监测装置(3)中，其中，所述凸多面体(7a-7e)对应于所述可移动设备(2、2a、2b)在所述正常运行中所处于的区域；

由所述监测装置(3)确定(S2)凸多面体包(8)，其中，所述凸多面体包(8)完全包围多个所述凸多面体(7a-7e)，使得所述凸多面体包(8)的体积最小；以及

由所述监测装置(3)通过形成所述凸多面体包(8)与输入内容之差来确定(S3)至少一个所述保护区域(5a-5i)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定(S4)所述可移动设备(2、2a、2b)是否完全位于所确定的所述凸多面体包(8)内；以及

仅当确定所述可移动设备(2、2a、2b)并未完全位于所确定的所述凸多面体包(8)内时，才执行(S5)第一安全措施。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定(S6)所述可移动设备(2、2a、2b)是否至少部分地位于至少一个所确定的所述保护区域(5a-5i)内；以及

仅当确定所述可移动设备(2、2a、2b)至少部分位于至少一个所确定的所述保护区域(5a-5i)内时，才执行(S7)第二安全措施。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述可移动设备(2、2a、2b)是工业设施中的机器人。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，由使用者(6)输入的至少一个凸多面体(7a-7e)对应于一转移区域(9)，所述转移区域实现了在所述工作区域(4)内部与工作区域(4)外部之间转移制成品。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定(S8)是否有使用者(6)和/或外部设备从所述工作区域(4)外部介入所述转移区域(9)；

确定(S9)所述可移动设备(2、2a、2b)是否至少部分地位于所述转移区域(9)内；以及

仅当确定使用者(6)和/或外部设备从所述工作区域(4)外部介入所述转移区域(9)并且所述可移动设备(2、2a、2b)至少部分位于所述转移区域(9)内时，才执行(S10)第三安全措施。

7.根据权利要求2、3或6中任一项所述的方法，其中，第一安全措施、第二安全措施和/或第三安全措施包括：

关闭所述可移动设备(2、2a、2b)；

输出视觉警报；和/或

输出警报音。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，所述工作区域(4)具有凹形的形状。

9.一种用于监测可移动设备(2、2a、2b)的工作环境(1)的监测装置(3)，其中，所述工作环境(1)包括工作区域(4)和至少一个保护区域(5a-5i)，其中，所述可移动设备(2、2a、2b)被设置为，在所述可移动设备的正常运行中处于所述工作区域(4)中；所述监测装置包括：

输入单元(11)，用于由使用者(6)输入多个凸多面体(7a-7e)，其中，所述凸多面体(7a-7e)对应于所述可移动设备(2、2a、2b)在所述正常运行中所处于的区域；

包确定单元(12)，用于确定凸多面体包(8)，其中，所述凸多面体包(8)完全包围多个所述凸多面体(7a-7e)；以及

保护区域确定单元(13)，用于通过形成所述凸多面体包(8)与输入内容之差来确定至少一个所述保护区域(5a-5i)。

10.根据权利要求9所述的监测装置，所述监测装置适于执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。