[发明专利]用于监测工作环境的方法和监测装置

说明书

本发明涉及用于监测工作环境的方法和监测装置。一种用于利用监测装置监测可移动设备的工作环境的方法，其中，该工作环境包括工作区域和至少一个保护区域，其中，可移动设备在其正常运行中处于工作区域中。该方法包括：由使用者将多个凸多面体输入到监测装置中，该凸多面体对应于可移动设备在正常运行中所处于的区域；由监测装置确定凸多面体包，其中，该凸多面体包完全包围多个凸多面体；以及由监测装置通过计算凸多面体包与输入之差来确定至少一个保护区域。由于可以自主地对区域进行建模，因此简化了对可移动设备的位置的监测。

技术领域

本发明涉及一种通过监测装置监测可移动设备的工作环境的方法以及一种这样的监测装置。

背景技术

在工业环境中，通常会监测可移动设备(例如工业机器人)的运动。在此，这例如涉及阻止工业机器人离开规定的工作区域，以防发生事故。对于包括工作区域的工作环境的自主监测，对工作区域进行正确建模尤为重要。在此便存在对可以自主地正确建模的需要。

发明内容

在此背景下，本发明的目的是提供一种利用监测装置监测可移动设备的工作环境的改进方法。另一个目的是提供一种用于监测可移动设备的工作环境的改进的监测装置。

根据第一方面，提出了一种用于利用监测装置监测可移动设备的工作环境的方法，其中，该工作环境包括工作区域和至少一个保护区域，该可移动设备在正常运行期间处于工作区域中。该方法包括：

由使用者将多个凸多面体输入到监测装置中，这些凸多面体对应于可移动设备在正常运行中所处于的区域；

由监测装置确定凸多面体包，其中，该凸多面体包完全包围多个凸多面体；以及

由监测装置通过计算凸多面体包与输入之差来确定至少一个保护区域。

基于所描述的根据第一方面的方法，可以自主地确定待监测的工作环境的凸多面体包和至少一个保护区域。自主在此尤其意旨由监测装置而不由人来执行。通过由监测装置对所提到的两个参数的这种自主确定，可以简化用于监测的监测装置的配置，因为使用者不必再手动确定凸多面体包或保护区域并将其输入监测装置。尤其简化了对工作环境的建模，由此能够简化监测过程。另外，所描述的方法使得用于监测的监测装置能够被更加灵活地使用，因为当使用者输入发生变化时，其能够以少量耗费重新定义凸多面体包和至少一个保护区域。

可移动设备尤其是具有至少一个可移动部件的设备。可移动设备例如是具有一个或多个可移动轴的机器、机器人、起重机和/或车辆。尤其地，可移动设备用于工业环境中。可移动设备也可以称为运动机构(Kinematik)。

当可移动设备正确地工作时，即在正常运行中，其移动尤其被限制在工作区域内。如果可移动设备至少部分地离开工作区域，那么例如可移动设备的行为可能是不正确的。

尤其地，工作环境是可由监测装置例如使用传感器来监测的区域。工作环境可以包括工作区域和保护区域。

为了引入由监测装置对工作环境的监测，可移动设备的使用者可以在监测装置中进行输入。为此，使用者可以使用例如监测装置的界面。可以通过监测装置的图形界面进行输入。也可以将CAD文件作为输入发送或输入至监测装置。

尤其地，输入包括多个凸多面体。各个凸多面体可以指示允许可移动设备在正常运行期间移动的区域。输入的凸多面体可以重叠。总体而言，整个凸多面体特别形成工作区域。

多面体尤其应理解为任何维度上的广义多面体。多面体优选是二维或三维多边形。这里的凸表示多面体的所有内角均小于180°。

整个凸多面体尤其对应于一个非凸的凹的工作区域。尤其地，如果该工作区域是凹多面体，则当前不能有效地检查一个多面体是否完全位于工作区域中。正是由于这个原因，对凸多面体包和保护区域的确定很重要，因为凸多面体包和保护区域是凸多面体，它们可以被有效地检查出是否离开或重叠。