[发明专利]当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具

说明书

用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的系统。系统包括环境检测系统、交通工具控制系统以及第一电子处理器。第一电子处理器被配置成检测自主交通工具超出其操作设计域，并且发送第一电子消息。第一电子消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。电子处理器还被配置成确定引领交通工具，并且控制自主交通工具，以跟随引领交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。

技术领域

实施例涉及改进自主交通工具的操作，例如，当此类交通工具在其中人类驾驶的交通工具也操作的环境中操作时。

背景技术

现代交通工具包括各种部分自主驾驶功能，例如，自适应巡航控制、防撞系统、自动泊车和类似功能。完全自主驾驶是目标，但至少在市场化商业可行规模上尚未实现。

发明内容

自主交通工具限于在某一操作设计域(ODD)内自主地操作。ODD由一个或多个参数限定，电子处理器被训练，以在预先确定的置信水平的情况下在所述ODD内操作自主交通工具。超出ODD则不可保证自主交通工具根据期望运行。令人遗憾的是，存在有其中自主交通工具（有意或无意）移动超出其ODD的情况。例如，如果环境状况改变（例如，其变得有雾或开始下雪），或如果自主交通工具面临的交通情况是自主交通工具尚未被训练以在其中运行（例如，施工区），则自主交通工具可移动超出其ODD。

在一些系统中，自主交通工具通过分析周围环境或接收关于自主交通工具在路线上的当前位置的信息而检测其已离开其ODD。在一个示例中，自主交通工具可使用图像辨识技术，以检测路障和临时标牌，并且由此确定其进入施工区。在另一示例中，交通工具可接收与当前位置相关联的数据，例如，天气数据。在一些系统中，交通工具通过评估与交通工具感知其环境的能力相关联的参数而检测其已离开其ODD。参数例如可为所计算的置信值或不确定性值。

在现有系统中，当自主交通工具确定其已离开其ODD时，自主交通工具可停止在其中停止是安全的区域中，或调适其行为，例如，通过减速，直到其重新进入其ODD。无论自主交通工具停止或减速，自主交通工具的行为的变化可对于周围交通工具导致危险，因为周围交通工具可未预期自主交通工具的行为的变化。例如，周围交通工具不能够预期自主交通工具的行为可由于以下事实：人类驾驶员未预期自主交通工具的行为。

为了减轻自主交通工具的变化行为对于周围交通工具导致的危险，本文的实施例除了其它之外还描述了系统，所述系统警示自主交通工具周围的一个或多个交通工具自主交通工具行进超出其ODD。在一些实施例中，自主交通工具可警示周围交通工具其超出其ODD并且可以异常方式行动。在一些实施例中，自主交通工具可向其周围环境中的一个或多个交通工具发送消息，所述消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具重新进入其ODD。

例如，一个实施例提供了用于当自主通交工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的系统。系统包括环境检测系统、交通工具控制系统以及第一电子处理器。第一电子处理器被配置成检测自主交通工具超出其操作设计域，并且发送第一电子消息。第一电子消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。电子处理器还被配置成确定引领交通工具，并且控制自主交通工具，以跟随引领交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。

另一实施例提供了用于当自主交通工具超出其操作设计域时控制自主交通工具的方法。方法包括利用电子处理器而检测自主交通工具超出其操作设计域，并且发送第一电子消息。第一电子消息请求周围交通工具引领自主交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。方法还包括确定引领交通工具，并且控制自主交通工具，以跟随引领交通工具，直到自主交通工具返回到其操作设计域或到达预先确定的位置。