[发明专利]巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统

说明书

本发明公开了一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统，构思在于摒弃传统依靠测量仪器对立体货架进行整体测量的角度，而是通过测距以及图像识别技术，监视并测量巷道堆垛机与立体货架位移的变动，本发明可以独立于立体仓库既有仓库管理及设备控制系统，不会干扰库区正常运行，也即是可以在生产在线状态，通过巷道堆垛机的生产作业实时考察巷道堆垛机与货架的相对空间关系的变化，从而及时发现巷道堆垛机的升降载货平台与立体货架的位置异常情况，进而可以有效避免堆垛机货叉冲撞货架及货物、甚至发生货架倾覆等生产事故。由此，本发明解决了自动化立体库货架变形测量难度大、周期长、效率低、抽查覆盖不全且作业安全风险高等诸多问题。

技术领域

本发明涉及自动仓储技术领域，具体涉及一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统。

背景技术

自动化立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、且采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。

立体货架是自动化立体仓库的主要构筑物，而钢货架因其具有构件尺寸小、制作方便和安装周期短等优点，目前国内外大多数自动化立体仓库都采用立体钢货架。但由于钢构系统的固有特性，立体货架在库区地面自然沉降、环境温湿度以及货物堆放影响下难免出现形变，该形变如在可控范围，则不影响巷道堆垛机正常执行放货、取货作业；但是，当形变较大时则会造成堆垛机货叉冲撞货架、货物情况的出现，轻者造成货物损坏或坠落，重者会造成货架倾覆等重大安全运行事故。

针对上述情况，目前普遍采用的是全站仪等测量仪器，在库区停运时测定货架变形情况是否超出既定阈值，但由于立体货架的结构特点(例如但不限于单深立体高架库货架)，需测定位点数量多、对测量人员技术要求较为苛刻，该测量方式存在检测效率低、操作难度大等弊端，一般只进行抽检而非全检。因此，亟需一种灵活、准确、自动、且不影响生产的监测巷道堆垛机与立体货架位移关系的方案。

发明内容

为克服已有技术的不足，满足自动化立体仓库管理需要，本发明提出了一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统，依托测距以及图像识别技术，高效且自动地完成巷道堆垛机与立体货架位移变动的实时测量及检测，从而以另一角度解决现有测量方式的缺陷，满足了实际生产及管理需要。

为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

本发明提供一种巷道堆垛机与立体货架空间位置监测系统，包括：

带有货格物理编号及标靶的标识牌、测距模块、图像采集模块、数据发送模块以及数据处理装置；

所述标识牌安装在立体货架的货格处；所述测距模块、所述图像采集模块以及所述数据发送模块均安装在巷道堆垛机的升降载货平台处；

所述测距模块以及所述图像采集模块用于测定并采集巷道堆垛机的升降载货平台与待测货格的相应所述标识牌的空间位置信息，并通过所述数据发送模块将空间位置信息无线发送至所述数据处理装置；

所述数据处理装置用于将当前空间位置信息与预设阈值或历史空间位置信息进行比对分析，确定巷道堆垛机与立体货架空间位置的变化情况。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述货格物理编号以数字、字母、图形、符号四者之中的一种或多种形式设置于所述标识牌上，且所述货格物理编号的颜色与所述标识牌的基色具有较大反差。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述标靶为带有刻度的十字标靶。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述标识牌粘贴在货格上。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述测距模块为激光测距装置，所述激光测距装置包括测距激光发射器、测距激光接收器以及测距计算单元。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述图像采集模块包括拍照单元或摄像单元。