[发明专利]PID参数的优化方法、装置及相关设备

说明书

本申请涉及一种PID参数的优化方法、装置及相关设备，PID参数的优化方法包括：获取PID的初始参数值；基于蚁群算法，对初始参数值进行预设数量的迭代，得到预设数量的迭代结果；判断预设数量的迭代结果是否满足迭代停止条件；迭代停止条件包括：迭代结果收敛于同一路径；若满足，确定最新迭代结果为最优结果，根据最优结果得到PID的最优参数值。如此，无需基于长期积累的经验，也无需基于复杂的理论计算，有效简化了原有PID参数的整定过程，降低了对设计人员的要求，且利用收敛的方式获取的最优结果，具有较强的稳定性，避免了实际使用过程中可能出现的控制失灵的情况发生。

技术领域

本申请涉及机电控制工程技术领域，具体涉及一种PID参数的优化方法、装置及相关设备。

背景技术

在电池的使用过程中，由于电池的个体差异、温度差异等原因会造成电池端电压不平衡，为了避免这种不平衡趋势的恶化，弥补电池老化所带来的电压、容量差异，可以采用主动或者被动均衡的方式解决这些问题。

相关技术中，主动均衡的电流是用PWM通过DCDC控制的，但均衡电流设定值的给定一般是默认的离散值，而这个给定值也可以较为连续地变化，比如用比例、积分和微分控制算法(Proportion Integral Differential，PID)控制。PID控制技术因其简单、稳定、效果良好而经常被应用于工业控制中，但PID参数的设置要么需要基于长期积累的经验，要么需要基于复杂的理论计算，且只有经过整定完成的优良的PID参数才会有前述的优点，因此，用PID控制对设计人员的要求较高，操作较为复杂，且稳定性不强。

发明内容

本申请提供一种PID参数的优化方法、装置及相关设备，用于解决PID参数的整定过程较为复杂，对设计人员要求较高的技术问题。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

本申请的第一方面提供一种PID参数的优化方法，包括：

获取PID的初始参数值；

基于蚁群算法，对所述初始参数值进行预设数量的迭代，得到预设数量的迭代结果；

判断所述预设数量的迭代结果是否满足迭代停止条件；所述迭代停止条件包括：迭代结果收敛于同一路径；

若满足，确定最新迭代结果为最优结果，根据所述最优结果得到PID的最优参数值。

可选的，所述判断所述预设数量的迭代结果是否满足迭代停止条件之后，所述方法还包括：

若不满足，基于所述蚁群算法，继续对最新迭代结果进行预设数量的迭代，直至迭代结果符合所述迭代停止条件；

将满足所述迭代停止条件的最新迭代结果作为最优结果，根据所述最优结果得到PID的最优参数值。

可选的，所述基于蚁群算法，对所述初始参数值进行预设数量的迭代，得到预设数量的迭代结果，包括：

利用蚁群算法对所述初始参数值进行迭代，得到迭代结果；

将预设数量的迭代作为一次循环，判断当前迭代是否是本次循环的最后一次迭代；

若是，结束本次循环，得到预设数量的迭代结果。

可选的，所述判断当前迭代是否是本次循环的最后一次迭代之后，所述方法还包括：

若不是，继续利用蚁群算法对当前迭代结果进行迭代，直至本次循环结束。

可选的，所述获取PID的初始参数值，包括：

通过Z-N法计算得到所述初始参数值；

或者，通过经验法得到所述初始参数值。

本申请的第二方面提供一种PID参数的优化装置，包括：