[发明专利]一种驼负式底盘装置及测试用行人模拟系统

权利要求书

1.一种驼负式底盘装置，包括底盘、悬挂机构(7)、驱动机构和控制模块，其特征在于，所述底盘四周设有斜坡板组件(9)，所述驱动机构包括麦克纳姆轮(4)、传动齿轮(18)和被动齿轮(19)，所述麦克纳姆轮(4)通过被动齿轮(19)与减速直流电机(3)传动齿轮(18)进行连接；所述麦克纳姆轮(4)还连接压缩弹簧；所述减速直流电机(3)输出轴连接传动齿轮(18)，被动齿轮(19)与麦克纳姆轮(4)连接，在减速直流电机(3)运转时，传动齿轮(18)带动被动齿轮(19)从而带动轮子运动；所述悬挂机构(7)置于麦克纳姆轮(4)中间，并与驼负式底盘车架连接在一起；所述控制模块的输入连接检测传感器，输出连接驱动机构。

2.一种如权利要求1所述的驼负式底盘装置，其特征在于，所述驱动机构还包括减速直流电机(3)和电机驱动器(8)，并分别置于底盘左前、右前、左后、右后四个方位；所述麦克纳姆轮(4)由减速直流电机(3)进行带动，所述减速直流电机(3)分别与四个麦克纳姆轮(4)相连接，所述减速直流电机(3)输出轴通过传动齿轮(18)和被动齿轮(19)连接麦克纳姆轮(4)；所述电机驱动器(8)为减速直流电机(3)驱动装置；所述悬挂装置与驼负式底盘车架连接；所述悬挂区包括悬挂装置和压缩弹簧，所述悬挂装置共两套，分别置于左前、右前麦克纳姆轮(4)中间和左后、右后麦克纳姆轮(4)中间。

3.一种如权利要求1所述的驼负式底盘装置，其特征在于，所述底盘中心还设有中心槽(1)。

4.一种如权利要求1所述的驼负式底盘装置，其特征在于，所述底盘中心槽(1)采用分层设计，且中心层四周设有小孔。

5.一种如权利要求1所述的驼负式底盘装置，其特征在于，所述控制模块包括处理器、电源电路、检测电路和驱动电路；所述驱动电路连接电机驱动器(8)，所述电源电路为电机控制器(2)提供电源，所述控制模块设有通信接口。

6.一种如权利要求1所述的驼负式底盘装置，其特征在于，所述斜坡板采用刚性材质且斜坡板组件(9)外围设置软包围保护层(10)。

7.一种如权利要求1所述的驼负式底盘装置，其特征在于，所述控制模块还包括差分GPS模块(5)。

8.一种利用如权利要求1所述驼负式底盘装置的测试用行人模拟系统，其特征在于，还包括人偶模型，所述人偶模型包括类人形骨架、填充模块(20)和控制机构；所述底盘与所述人偶模型通过支撑杆(15)连接。

9.一种如权利要求8所述的测试用行人模拟系统，其特征在于，所述类人形骨架包括躯干骨架(12)和四肢骨架(16)；所述躯干骨架(12)和四肢骨架(16)通过连接件(13)连接，所述连接件(13)通过直流电机输出轴和四肢连接，所述直流电机分别置于类人形骨架的肩部和髋部；所述类人形骨架采用伸缩杆。

10.一种如权利要求8所述的测试用行人模拟系统，其特征在于，所述填充模块(20)包围于类人形骨架四周，所述填充模块(20)相互连接通过粘贴结构完成，所述填充块内置防撞材料。