[发明专利]一种驼负式底盘装置及测试用行人模拟系统

说明书

本发明公开了一种驼负式底盘装置及测试用行人模拟系统，驼负式底盘装置包括底盘、悬挂机构、控制机构和驱动机构，所述底盘四周设有斜坡板组件，所述驱动机构包括麦克纳姆轮、传动齿轮、被动齿轮；麦克纳姆轮通过被动齿轮与减速直流电机传动齿轮进行连接；麦克纳姆轮连接压缩弹簧；所述悬挂机构为机械设计与车架连接；利用驼负式底盘装置设计的测试用行人模拟系统，还包括类人形骨架，类人形骨架分为躯干骨架和四肢骨架；所述躯干骨架和四肢骨架通过连接件连接，所述连接件通过直流电机输出轴和四肢连接，所述直流电机分别置于类人形骨架的肩部和髋部；所述类人形骨架采用伸缩杆。

技术领域

本发明涉及一种底盘及行人模拟系统，尤其涉及一种驼负式底盘装置及测试用行人模拟系统。

背景技术

目前，世界各国都在积极推进汽车智能化进程。当前，美国、欧洲、日本包括我国对于汽车智能化进程在政策、资金上都给予了大力支持，但在汽车智能化测试领域的研究较少，测试系统还不够完善。对智能汽车而言，安全是最重要的，因此每一辆智能车上路之前都需要经过大量的测试。

智能车测试技术领域主要分为测试场封闭测试和真实道路测试，测试场封闭测试场景单一，测试成本不高，但测试场和设备的一次性投入大，且不能有效反映车辆智能化程度；真实道路测试不确定因素多，安全隐患大，且受当地法律限制。

因此，为了解决智能车测试系统中的场景单一、使用真人参与测试的安全隐患问题，亟需开发出一种驼负式底盘装置，以及利用此底盘装置设计的测试用行人模拟系统。该装置和系统既能保证测试安全性又能有效提高测试车辆智能化程度，更好地推动智能车测试技术的进步。

发明内容

为了解决智能车测试系统中存在的以上问题，本发明提供一种驼负式底盘装置及测试用行人模拟系统。

一个或多个实施例提供了一种驼负式底盘装置，包括底盘、悬挂机构7、驱动机构和控制模块，底盘四周设有斜坡板组件9，所述驱动机构包括麦克纳姆轮4、传动齿轮18和被动齿轮19，麦克纳姆轮4通过被动齿轮19与减速直流电机3传动齿轮18进行连接；所述麦克纳姆轮4还连接压缩弹簧；所述减速直流电机3输出轴连接传动齿轮18，被动齿轮19与麦克纳姆轮4连接，在减速直流电机3运转时，传动齿轮18带动被动齿轮19从而带动轮子运动；所述悬挂机构7置于麦克纳姆轮4中间，并与驼负式底盘车架连接在一起；所述控制模块的输入连接检测传感器，输出连接驱动机构。

针对本技术方案作进一步的限定，所述驱动机构还包括减速直流电机3和电机驱动器8，并分别置于底盘左前、右前、左后、右后四个方位；所述麦克纳姆轮4由减速直流电机3进行带动，所述减速直流电机3分别与四个麦克纳姆轮4相连接，所述减速直流电机3输出轴通过传动齿轮18和被动齿轮19连接麦克纳姆轮4；所述电机驱动器8为减速直流电机3驱动装置；所述悬挂装置与驼负式底盘车架连接；所述悬挂区包括悬挂装置和压缩弹簧，所述悬挂装置共两套，分别置于左前、右前麦克纳姆轮4中间和左后、右后麦克纳姆轮4中间。

针对本技术方案作进一步的限定，所述底盘中心还设有中心槽1。

针对本技术方案作进一步的限定，所述底盘中心槽1采用分层设计，且中心层四周设有小孔。

针对本技术方案作进一步的限定，所述控制模块包括处理器、电源电路、检测电路和驱动电路；所述驱动电路连接电机驱动器8，所述电源电路为电机控制器2提供电源，所述控制模块设有通信接口。

针对本技术方案作进一步的限定，所述斜坡板采用刚性材质且斜坡板组件9外围设置软包围保护层10。

针对本技术方案作进一步的限定，所述控制模块还包括差分GPS模块5。

一个或多个实施例提供了一种利用所述驼负式底盘装置的测试用行人模拟系统，包括人偶模型，所述人偶模型包括类人形骨架、填充模块20和控制机构；所述底盘与所述人偶模型通过支撑杆15连接。