[发明专利]一种移动平台上自平衡机械手及自平衡方法在审
| 申请号： | 202011100320.6 | 申请日： | 2020-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN112248030A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 王文甲;梁志斌;陈佳振 | 申请（专利权）人： | 中冶重工（唐山）有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J5/00;B25J19/02;B65G47/90 |
| 代理公司： | 唐山永和专利商标事务所 13103 | 代理人： | 张紫亮 |
| 地址： | 063000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 移动 平台 平衡 机械手 方法 | ||
1.一种移动平台上自平衡机械手,包括:移动平台和固定在移动平台上的机械手,移动平台底部安装有麦克纳姆轮，其特征在于,还包括:配重块、电子陀螺仪以及驱动机构；其中，
配重块通过滑轨活动连接在移动平台上；
电子陀螺仪固定设置在机械手和配重块之间；
驱动机构固定在配重块远离机械手的一侧，并与配重块和电子陀螺仪连接，驱动配重块在滑轨上移动。
2.如权利要求1的移动平台上自平衡机械手，其特征在于，机械手固定在移动平台两个前轮之间的中心位置。
3.如权利要求1的移动平台上自平衡机械手，其特征在于，机械手、电子陀螺仪、配重块以及驱动机构在移动平台上处于同一直线。
4.如权利要求1-3任一项的移动平台上自平衡机械手，其特征在于，驱动机构包括：双作用液压缸以及控制器；
控制器与双作用液压缸和电子陀螺仪连接；
双作用液压缸与配重块连接。
5.如权利要求4的移动平台上自平衡机械手，其特征在于，双作用液压缸通过铰链活动连接在移动平台上。
6.一种移动平台上自平衡机械手的自平衡方法，应用于权利要求1-5任一项的移动平台上自平衡机械手，其特征在于，包括：
在机械手抓取重物时，基于电子陀螺仪的检测信号确定第一力臂与第二力臂是否达到力矩平衡，其中，第一力臂为：重物的重心与机械手与移动平台连接处之间所构成的力臂，第二力臂为：机械手与移动平台连接处与配重块的重心之间所构成的力臂；
确定力矩不平衡的情况下，通过驱动机构控制配重块在滑轨上移动，以使得第一力臂与第二力臂达到力矩平衡。
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