[发明专利]一种移动平台上自平衡机械手及自平衡方法

说明书

本发明实施例提供了一种移动平台上自平衡机械手及自平衡方法，包括：移动平台和固定在移动平台上的机械手,移动平台底部安装有麦克纳姆轮，还包括:配重块、电子陀螺仪以及驱动机构；其中，配重块通过滑轨活动连接在移动平台上；电子陀螺仪固定设置在机械手和配重块之间；驱动机构固定在配重块远离机械手的一侧，并与配重块和电子陀螺仪连接，驱动配重块在滑轨上移动。应用本发明提供的方案，可以在利用电子陀螺仪监测到移动平台发生倾斜之后，通过驱动装置来调整配重块在移动平台上的位置，以此来保障整体系统的平衡性。

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，特别是涉及一种移动平台上自平衡机械手及自平衡方法。

背景技术

随着机械自动化的不断发展进步，移动平台上机械手因其方便、快捷、省力等优点逐渐取代人工来完成重物的搬运。相关技术中，通过将机械手设置在移动平台上，利用机械手抓取重物，完成重物抓取后通过移动平台的位移来实现重物的搬运。

传统的机械手与移动平台的整体系统虽然能完成重物的抓取搬运工作，但是对于重物质量相对整体系统质量较大的情况下，可能会导致整体系统不平衡移动平台前后失稳造成翻车。针对此种情况，相关技术中通过针对不同质量规格的重物，配置与重物质量相匹配的机械手和移动平台，也就是重物质量不同用于搬运重物的机械手和移动平台也不同的方式，来预防翻车状况的发生。

然而，利用现有机械手与移动平台的整体系统完成重物搬运时，在抓取搬运不同质量规格重物的情况下，需要挑选相对应的机械手以及移动平台进行工作，过程繁琐，极大地影响了生产的连续性。

发明内容

本发明实施例提供了一种移动平台上自平衡机械手及自平衡方法，以达到在机械手抓取重物时，自动调整系统平衡性的技术效果。

本发明实施的一方面，提供了一种移动平台上自平衡机械手,包括:移动平台和固定在移动平台上的机械手,移动平台底部安装有麦克纳姆轮，还包括:配重块、电子陀螺仪以及驱动机构；其中，

配重块通过滑轨活动连接在移动平台上；

电子陀螺仪固定设置在机械手和配重块之间；

驱动机构固定在配重块远离机械手的一侧，并与配重块和电子陀螺仪连接，驱动配重块在滑轨上移动。

可选的，机械手固定在移动平台两个前轮之间的中心位置。

可选的，机械手、电子陀螺仪、配重块以及驱动机构在移动平台上处于同一直线；增加整体系统的平衡性能。

可选的，驱动机构包括：双作用液压缸以及控制器；

控制器与双作用液压缸和电子陀螺仪连接；

双作用液压缸与配重块连接。

可选的，双作用液压缸通过铰链活动连接在移动平台上。

本发明实施的又一方面，还提供了一种移动平台上自平衡机械手的自平衡方法，应用于上述移动平台上自平衡机械手，包括：

在机械手抓取重物时，基于电子陀螺仪的检测信号确定第一力臂与第二力臂是否达到力矩平衡，其中，第一力臂为：重物的重心与机械手与移动平台连接处之间所构成的力臂，第二力臂为：机械手与移动平台连接处与配重块的重心之间所构成的力臂；

确定力矩不平衡的情况下，通过驱动机构控制配重块在滑轨上移动，以使得第一力臂与第二力臂达到力矩平衡。

本发明实施例提供的一种移动平台上自平衡机械手及自平衡方法，可以在利用电子陀螺仪监测到移动平台发生倾斜之后，通过驱动装置来调整配重块在移动平台上的位置，以此来保障整体系统的平衡性，适应性强、适用范围广，极大的降低了对抓取不同重量的重物需要更换机械手和移动平台整体系统的劳动成本，缩短抓取重物的时间，提高了工作效率。

附图说明