[发明专利]车辆路径控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆路径控制方法，其特征在于，包括：

在目标车辆的行驶过程中，获取所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；

基于所述车辆状态信息，通过求解含有约束条件的二次规划问题，确定所述目标车辆的车轮转角的转角控制信号；

根据所述转角控制信号，在所述下一时刻对所述目标车辆的车轮转角进行控制，以使所述目标车辆在期望行驶路径上行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括：

所述目标车辆在所述当前时刻的纵向速度；

所述目标车辆在所述当前时刻的侧向速度；

所述目标车辆在所述当前时刻的横摆角；

所述目标车辆在所述当前时刻的横摆角速度；

所述目标车辆在所述当前时刻的车轮实际转角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述二次规划问题是利用三自由度单轨车辆模型推导得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括基于系统状态变量的约束条件和/或基于车辆行驶参数的约束条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述系统状态变量包括所述目标车辆的以下至少一个状态变量：

纵向加速度、横向加速度、航向角、航向角速度、纵向位移、横向位移。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶参数包括所述目标车辆在世界坐标系下的第一行驶参数、和/或所述目标车辆在车身坐标系下的第二行驶参数；

其中，所述第一行驶参数包括所述目标车辆的纵向位移、横向位移、航向角中的至少一个；所述第二行驶参数包括所述目标车辆的纵向加速度、横向加速度、航向角速度中的至少一个。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆的车轮转角的转角控制信号，包括：

基于对目标参数的调整结果，确定所述目标车辆的车轮转角的转角控制信号，其中，所述目标参数包括预测时域、控制时域、系统输出变量的比例系数中的至少一项，所述预测时域是与未来时刻的车辆行驶轨迹相关的参数，所述控制时域是与未来时刻的车轮转角相关的参数，所述系统输出变量包括所述目标车辆的横向位移和航向角。

8.一种车辆路径控制装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于在目标车辆的行驶过程中，获取所述目标车辆在当前时刻的车辆状态信息；

信号确定单元，用于基于所述车辆参数，通过求解含有约束条件的二次规划问题，确定所述目标车辆的车轮转角的转角控制信号；

转角控制单元，用于根据所述转角控制信号，在所述下一时刻对所述目标车辆的车轮转角进行控制。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行如权利要求1-7中任一项所述的路径控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的路径控制方法。