[发明专利]扫地机器人及其三维建图方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述扫地机器人的三维建图方法包括：

当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；

连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述控制扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤，包括：

确定所述扫地机器人的目标位置；

当所述扫地机器人移动至所述目标位置时，控制所述扫地机器人启动摄像装置；

控制所述扫地机器人在所述目标位置旋转一周，通过所述摄像装置在所述目标位置拍摄清洁区域的图像信息得到目标物体；

确定所述目标物体的三维位置，以构建所述目标位置的三维区域地图。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述确定所述扫地机器人的目标位置的步骤，包括：

当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为初始时刻时，确定所述扫地机器人当前所处的位置为所述目标位置；

当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为非初始时刻时，确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置的步骤，包括：

当所述交汇处存在多个时，分别计算所述扫地机器人当前位置与所述各交汇处的距离；

确定距离的值最小的交汇处为所述目标位置。

5.如权利要求1所述的扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图的步骤，包括：

当相邻的三维区域地图中存在重叠区域的地图数据时，去除任一三维区域地图中重叠区域的所述地图数据；

连接所述相邻的三维区域地图形成所述清洁区域的三维地图。

6.如权利要求5所述扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述确定所述目标物体的三维位置的步骤，包括：

获取所述目标物体与所述扫地机器人之间的距离信息；

通过所述距离信息得到所述目标物体在所述清洁区域的三维位置。

7.如权利要求1所述扫地机器人的三维建图方法，其特征在于，所述当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤之前，包括：

判断所述扫地机器人的是否存在记忆地图，所述记忆地图为记录扫地机器人清洁区域三维地图；

若不存在所述记忆地图，则控制所述扫地机器人进入所述构建清洁区域地图的建图模式。

8.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：

控制模块，用于当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；

连接模块，用于连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。

9.一种三维建图系统，其特征在于，所述三维建图系统包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的三维建图程序，所述扫地机器人的三维建图程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项扫地机器人的三维建图方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的三维建图程序，所述扫地机器人的三维建图程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项扫地机器人的三维建图方法的步骤。