[发明专利]扫地机器人及其三维建图方法、系统及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种扫地机器人及其三维建图方法、系统及计算机可读存储介质，方法包括：当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。解决了控制扫地机器人围绕清洁区域运行一圈获得清扫区域三位地图时存在获取到的清洁区域的清洁地图存在较大面积的重复的问题，提高了扫地机器人获取清扫区域三位地图的效率。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其三维建图方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，用于执行各种任务的移动机器人走进了人们的日常生活，例如在物流运输使用到的智能叉车、智能飞机，居家生活中使用到的扫地机器人。其中扫地机器人是移动机器人的典型应用。在扫地机器人清扫的过程中，需要对其清扫路径作出合理的规划，防止扫地机器人在清洁的过程中出现漏扫或者重复清洁的情况。对此，首先要控制扫地机器人获取清扫区域的地图，进而对其进行划分。

在现有技术中，获取清洁区域的地图往往是通过控制扫地机器人围绕清洁区域运行一圈获得，使用这种方式获取的地图存在较大面积的重复，获取效率低等缺点。

发明内容

本申请实施例通过提供一种扫地机器人及其三维建图方法、计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人获取清洁区域地图时获取到的地图存在大面积重复且获取效率低的问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种扫地机器人的三维建图方法，包括：

当扫地机器人处于构建清洁区域地图的建图模式时，控制所述扫地机器人获取目标位置的三维区域地图，所述目标位置为控制扫地机器人启动摄像装置，获取清洁区域的图像信息的位置，所述目标位置存在多个；

连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图。

可选地，所述控制扫地机器人获取目标位置的三维区域地图的步骤，包括：

确定所述扫地机器人的目标位置；

当所述扫地机器人移动至所述目标位置时，控制所述扫地机器人启动摄像装置；

控制所述扫地机器人在所述目标位置旋转一周，通过所述摄像装置在所述目标位置拍摄清洁区域的图像信息得到目标物体；

确定所述目标物体的三维位置，以构建所述目标位置的三维区域地图。

可选地，所述确定所述扫地机器人的目标位置的步骤，包括：

当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为初始时刻时，确定所述扫地机器人当前所处的位置为所述目标位置；

当所述扫地机器人处于建图模式的时刻为非初始时刻时，确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置。

可选地，所述确定上一目标位置的三维区域地图对应的区域与未生成三维区域地图的区域的交汇处为所述扫地机器人的所述目标位置的步骤，包括：

当所述交汇处存在多个时，分别计算所述扫地机器人当前位置与所述各交汇处的距离；

确定距离的值最小的交汇处为所述目标位置。

可选地，所述连接各所述目标位置的三维区域地图得到所述清洁区域的三维地图的步骤，包括：

当相邻的三维区域地图中存在重叠区域的地图数据时，去除任一三维区域地图中重叠区域的所述地图数据；

连接所述相邻的三维区域地图形成所述清洁区域的三维地图。