[发明专利]停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质

权利要求书

1.一种停车辅助装置，具备：

第一要求驱动力生成部，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及

调停部，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部，

在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，

上述第一要求驱动力生成部执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来上述调停部选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来上述调停部选择了上述第一要求驱动力时，基于上述调停部选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。

2.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆想要从停止状态开始起步的情况下，

上述第一要求驱动力生成部执行上述第一控制。

3.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆处于行驶过程中的情况下，

上述第一要求驱动力生成部执行上述第二控制。

4.根据权利要求1所述的停车辅助装置，其中，

上述第一要求驱动力生成部还执行在上述车辆越过高低差时使上述第一要求驱动力上升的高低差控制，

在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆越过高低差的情况下，

上述第一要求驱动力生成部到接下来上述调停部选择上述第一要求驱动力为止停止上述高低差控制。

5.一种停车辅助方法，包括：

第一要求驱动力生成步骤，在该第一要求驱动力生成步骤中，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及

调停步骤，在该调停步骤中，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部，

在上述调停步骤中选择了第二要求驱动力的情况下，

在上述第一要求驱动力生成步骤中执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来在上述调停步骤中选择了上述第一要求驱动力时，基于在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。

6.一种记录介质，存储有停车辅助程序，该停车辅助程序用于使计算机执行以下步骤：

第一要求驱动力生成步骤，在该第一要求驱动力生成步骤中，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及

调停步骤，在该调停步骤中，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部，

在上述调停步骤中选择了第二要求驱动力的情况下，

在上述第一要求驱动力生成步骤中执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来在上述调停步骤中选择了上述第一要求驱动力时，基于在上述调停步骤中选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。