[发明专利]停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质

说明书

本发明提供停车辅助装置，在停车辅助中，在所选择的要求驱动力从用于减轻车辆的碰撞所造成的损害的第二要求驱动力变为用于停车辅助的第一要求驱动力的情况下，不引起不希望的突然加速。该停车辅助装置具备第一要求驱动力生成部和调停部。调停部从第二要求驱动力生成部获取第二要求驱动力，比较第一要求驱动力和第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部。而且，在调停部选择了第二要求驱动力的情况下，第一要求驱动力生成部执行到接下来调停部选择第一要求驱动力为止不使第一要求驱动力增加的第一控制、和在接下来调停部选择了第一要求驱动力时，基于此时的实际速度再次计算第一要求驱动力的第二控制中的至少任意一个控制。

技术领域

本发明的实施方式涉及停车辅助装置、停车辅助方法以及记录介质。

背景技术

以往，在车辆的停车辅助技术中，例如有为了控制车辆速度，而并行计算用于停车辅助的第一要求驱动力、和用于减轻车辆的碰撞所造成的损害的第二要求驱动力的情况。该情况下，选择第一要求驱动力和第二要求驱动力中的较小的一方。

专利文献1：日本特开2013－248925号公报

在上述的以往技术中，有在所选择的要求驱动力从第二要求驱动力变为第一要求驱动力的情况下，引起不希望的突然加速的情况，对此还有改善的余地。

发明内容

实施方式的停车辅助装置具备：第一要求驱动力生成部，在车辆要停车的情况下，计算上述车辆的目标行驶速度，并基于上述目标行驶速度和上述车辆的实际速度生成第一要求驱动力；以及调停部，从为了减轻上述车辆的碰撞所造成的损害而生成第二要求驱动力的第二要求驱动力生成部获取上述第二要求驱动力，比较上述第一要求驱动力和上述第二要求驱动力，选择较小的一方输出给驱动力产生控制部。而且，在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，上述第一要求驱动力生成部执行第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，其中，在上述第一控制中，到接下来上述调停部选择上述第一要求驱动力为止不使上述第一要求驱动力增加，在上述第二控制中，在接下来上述调停部选择了上述第一要求驱动力时，基于上述调停部选择上述第一要求驱动力时的上述实际速度再次计算第一要求驱动力。根据该构成，例如即使在选择了第二要求驱动力的情况下，通过执行上述的第一控制和第二控制中的至少任意一个控制，也能够在之后所选择的要求驱动力从第二要求驱动力变为第一要求驱动力时，避免不希望的突然加速。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆想要从停止状态开始起步的情况下，上述第一要求驱动力生成部执行上述第一控制。根据该构成，例如在车辆从停止状态开始起步时，能够避免不希望的突然加速。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆处于行驶过程中的情况下，上述第一要求驱动力生成部执行上述第二控制。根据该构成，例如在车辆处于行驶过程中，能够避免不希望的突然加速。

另外，在实施方式的停车辅助装置中，上述第一要求驱动力生成部还执行在上述车辆越过高低差时使上述第一要求驱动力上升的高低差控制，在上述调停部选择了第二要求驱动力的情况下，并且在上述车辆越过高低差的情况下，上述第一要求驱动力生成部到接下来上述调停部选择上述第一要求驱动力为止停止上述高低差控制。根据该构成，例如能够避免车辆的高低差控制所造成的不希望的突然加速。