[发明专利]一种胶合板等级分选产线及使用方法

权利要求书

1.一种胶合板等级分选产线，其特征在于：包括观测工位、机械手、设置在机械手执行终端的抓取装置，所述观测工位用于观测胶合板的成色并向机械手发布指令；所述抓取装置包括吸盘架、气缸、设在吸盘架上的若干吸盘，吸盘架与机械手转动连接，气缸设在机械手与吸盘架之间，气缸朝向吸盘架向下倾斜设置，气缸一端可转动的设于机械手上，另一端可转动的设于吸盘架上；所述机械手带动抓取装置抓取胶合板，气缸驱动吸盘架转动至使胶合板底面朝向观测工位，机械手通过观测工位的指令带动胶合板置于相应位置。

2.根据权利要求1所述的一种胶合板等级分选产线，其特征在于：还包括输送线，所述输送线包括输送轨道、定位箱、升降装置，所述定位箱设置在输送轨道的一端，所述升降装置设置在定位箱内；所述定位箱顶面具有可使胶合板通过的第一开口，定位箱朝向输送轨道一侧贯穿出与输送轨道连通的第二开口。

3.根据权利要求2所述的一种胶合板等级分选产线，其特征在于：所述输送线包括供料线、三条分料线，所述供料线与各分料线的定位箱分别沿机械手四周依次设置，所述供料线设于机械手与观测工位之间，各分料线的输送轨道平行设置。

4.根据权利要求1所述的一种胶合板等级分选产线，其特征在于：所述吸盘架包括两平行设置的主梁、设在两主梁之间的若干连接梁，连接梁沿主梁长度方向间隔排列设置；两主梁朝外一侧分别设有间隔排列的若干安装位，各吸盘分别对应安装于各安装位上。

5.根据权利要求1所述的一种胶合板等级分选产线，其特征在于：所述机械手执行终端设有连接柱，所述吸盘架顶面设有铰接座，所述连接柱一端通过一法兰与机械手连接，另一端与铰接座配合的与吸盘架转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种胶合板等级分选产线，其特征在于：所述气缸设置在吸盘架与连接柱之间，气缸朝向吸盘架向下倾斜设置，所述气缸一端铰接于连接柱上，另一端铰接于吸盘架上。

7.一种胶合板等级分选生产线的使用方法，其特征在于：其方法步骤如下：

步骤一，将堆叠好的待检测胶合板放置在机械手与观测工位之间，观测工位观测胶合板正面的成色；

步骤二，观测工位操作机械手，使机械手带动抓取装置移动至胶合板上方，各吸盘吸附于胶合板正面，机械手带动胶合板向上运动；气缸驱动吸盘架转动至使胶合板底面朝向观测工位，观测工位观测胶合板底面的成色；

步骤三，观测工位通过胶合板的正反面成色判断胶合板的等级，观测工位操作机械手，使机械手带动胶合板移动至放置不同等级胶合板的相应位置。

8.根据权利要求7所述的一种胶合板等级分选产线的使用方法，其特征在于：

步骤一中，堆叠好的待检测胶合板组由供料线的输送轨道输送至定位箱内，胶合板组位于升降装置上；此时胶合板组顶面与定位箱的第一开口平齐，升降装置向上移动一块胶合板的厚度高度，使观测工位可观测到位于胶合板组上方的胶合板正面；

步骤二中，机械手抓取一胶合板，供料线的升降装置带动胶合板组向上移动，使胶合板组的顶面始终与定位箱的第一开口平齐；

步骤三中，观测工位通过胶合板的正反面成色判断胶合板的等级，观测工位操作机械手，使机械手根据胶合板等级带动胶合板移动至对应的分料线放置胶合板，将胶合板放置在对应分料线的定位箱内，胶合板位于升降装置上。

9.根据权利要求8所述的一种胶合板等级分选产线的使用方法，其特征在于：所述步骤三中，分料线的升降装置根据胶合板的放置向下移动，使胶合板顶面始终与定位箱的第一开口平齐；直至分料线定位箱内的胶合板堆叠成胶合板组，由输送轨道将胶合板组往远离定位箱方向输送。