[发明专利]一种确定车道线的方法及装置

权利要求书

1.一种确定车道线的方法，其特征在于，所述方法包括：

在电子地图中，沿道路延伸的方向，确定所述道路的各实际车道线的端点，基于各实际车道线的端点的位置，确定若干个参考线；

确定由各参考线以及道路边界所围成的区域作为目标区域；

针对每个参考线，根据各实际车道线的信息以及该参考线的信息，确定各实际车道线与该参考线的交点的集合，作为该参考线对应的交点集合；

将该参考线对应的交点集合作为第一交点集合，将其他参考线对应的交点集合作为第二交点集合，根据各交点的位置，对所述第一交点集合中的各交点进行排序，得到第一排序结果，针对第一交点集合中的每个交点，根据所述第一排序结果，在所述第一交点集合中，确定该交点的相邻交点，根据所述相邻交点的信息，在所述第二交点集合中，确定指定交点；

根据该交点的位置以及所述指定交点的位置，在所述目标区域中，确定虚拟车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，交点的类型包括非端点类型；

针对第一交点集合中的每个交点，根据所述第一排序结果，确定该交点的相邻交点，具体包括：

根据所述第一交点集合中各交点的类型，在所述第一交点集合中，选择所述非端点类型的交点；

根据所述第一排序结果，将与该交点相邻的非端点类型的交点作为所述相邻交点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述相邻交点的信息，在所述第二交点集合中，确定所述指定交点，具体包括：

确定该交点与所述相邻交点在所述第一排序结果中的先后顺序，并且，在所述第二交点集合中，确定与所述相邻交点位于同一实际车道线上的交点作为关联交点；

根据所述先后顺序以及所述关联交点，在所述第二交点集合中，确定所述指定交点。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述先后顺序以及所述关联交点，在所述第二交点集合中，确定所述指定交点，具体包括：

根据各交点的位置，对所述第二交点集合中的各交点进行排序，得到第二排序结果；

在所述第二排序结果中，按照所述先后顺序的相反顺序确定所述关联交点的下一个交点，作为所述指定交点。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据该交点的位置以及所述指定交点的位置，在所述目标区域中，确定虚拟车道线，具体包括：

根据该交点的位置以及所述相邻交点的位置，确定第一位置差异；

根据所述相邻交点所在的实际车道线的信息以及所述第一位置差异，确定待优化虚拟车道线；

根据所述指定交点的位置，对所述待优化虚拟车道线进行优化，得到所述虚拟车道线。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述相邻交点所在的实际车道线的信息以及所述第一位置差异，确定待优化虚拟车道线，具体包括：

对所述相邻交点所在的实际车道线进行采样，得到若干个第一采样点；

针对各第一采样点，根据该第一采样点的位置以及所述第一位置差异，确定该第一采样点对应的第二采样点的位置；

根据各第二采样点的位置，拟合各第二采样点，得到所述待优化虚拟车道线。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述指定交点的位置，对所述待优化虚拟车道线进行优化，得到所述虚拟车道线，具体包括：

确定所述待优化虚拟车道线的端点，作为指定端点，根据所述指定交点的位置与所述指定端点的位置，确定第二位置差异，并且，对所述待优化虚拟车道线进行采样，得到若干个第三采样点；

针对各第三采样点，根据该第三采样点的位置以及该交点的位置，确定该第三采样点与该交点的点间距离；

根据所述点间距离，确定该第三采样点的权重，该第三采样点的权重与所述点间距离正相关；

根据该第三采样点的权重以及所述第二位置差异，确定该第三采样点对应的第四采样点的位置；

根据各第四采样点的位置，拟合各第四采样点，得到所述虚拟车道线。