[发明专利]一种确定车道线的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种确定车道线的方法及装置，沿道路延伸的方向，确定道路的各实际车道线的端点，确定若干个参考线；确定由各参考线以及道路边界所围成的区域作为目标区域；针对各参考线，根据各实际车道线的信息以及该参考线的信息，确定各实际车道线与该参考线的交点的集合；针对该参考线对应的交点集合中的各交点，在其他参考线对应的交点集合中，确定指定交点；根据该交点的位置以及指定交点的位置，确定虚拟车道线。通过确定目标区域以及各交点集合，根据当前交点集合中的交点与其他集合中的交点，在目标区域内确定出虚拟车道线，从而无需通过人工确定虚拟车道线，节省了时间以及成本，提高了虚拟车道线的绘制效率。

技术领域

本说明书涉及电子地图技术领域，尤其涉及一种确定车道线的方法及装置。

背景技术

目前，无人驾驶车辆在行驶时，需要依赖于预先构建的电子地图进行路径规划。在构建电子地图的过程中，车道线的确定至关重要。

在确定车道线时，针对道路中存在的实际车道线，可使用计算机视觉等方法对实际车道线进行检测，而由于道路环境的复杂性，在某些道路区域中可能出现不存在实际车道线的情况，例如，车道数量变化的道路区域。图1为现有的道路车道线分布示意图。在图1中，车道行驶方向如箭头所示，黑色实线为道路上存在的实际车道线，在车道数量变化区域，由车道A分散为车道B、C、D，为了使无人驾驶设备能顺利的从车道A进入车道B、C、D中的其中一个车道，需要在车道数量变化区域内绘制虚拟车道线。

然而，在确定虚拟车道线时，现有技术需要人工根据车道布局情况确定起始位置和终止位置，从而根据起始位置和终止位置进行虚拟车道线绘制。但是，通过人工的方式确定虚拟车道线，需要花费大量的时间以及人力成本，且人工效率较低。

发明内容

本说明书实施例提供一种确定车道线的方法及装置，以部分解决现有技术存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种确定车道线的方法，所述方法包括：

在电子地图中，沿道路延伸的方向，确定所述道路的各实际车道线的端点，基于各实际车道线的端点的位置，确定若干个参考线；

确定由各参考线以及道路边界所围成的区域作为目标区域；

针对各参考线，根据各实际车道线的信息以及该参考线的信息，确定各实际车道线与该参考线的交点的集合，作为该参考线对应的交点集合；

针对该参考线对应的交点集合中的各交点，根据该交点的位置，在其他参考线对应的交点集合中，确定指定交点；

根据该交点的位置以及所述指定交点的位置，在所述目标区域中，确定虚拟车道线。

可选地，针对该参考线对应的交点集合中的各交点，根据该交点的位置，在其他参考线对应的交点集合中，确定指定交点，具体包括：

将该参考线对应的交点集合作为第一交点集合，将其他参考线对应的交点集合作为第二交点集合；

根据各交点的位置，对所述第一交点集合中的各交点进行排序，得到第一排序结果；

根据所述第一排序结果，在所述第一交点集合中，确定该交点的相邻交点；

根据所述相邻交点的信息，在所述第二交点集合中，确定所述指定交点。

可选地，交点的类型包括非端点类型；

根据所述第一排序结果，确定该交点的相邻交点，具体包括：

根据所述第一交点集合中各交点的类型，在所述第一交点集合中，选择所述非端点类型的交点；

根据所述第一排序结果，将与该交点相邻的非端点类型的交点作为所述相邻交点。