[发明专利]一种液压系统的自学习控制方法及装置

权利要求书

1.一种液压系统的自学习控制方法，其特征在于，所述液压系统包括发动机和第一液压泵，该自学习控制方法包括：第一节点电流学习阶段，

在所述第一节点电流学习阶段，将所述第一液压泵的控制电流增加至第i电流，获取所述第一液压泵在第一时间长度内的第i泵平均压力，所述第i电流处于第一节点电流区间；

如果所述第一液压泵的第i泵平均压力与所述第一节点电流区间所对应的目标压力阈值的差值满足目标条件，确定所述第i电流为所述第一节点电流区间的目标电流，形成泵电流-排量曲线再结束所述第一节点电流学习阶段。

2.根据权利要求1所述的自学习控制方法，其特征在于，所述第一节点电流学习阶段为起调电流学习阶段，所述目标压力阈值为基础压力值，所述目标条件为第i泵平均压力与所述基础压力值的差值大于起调压力窗口值；

在起调电流学习之前，还包括：

控制所述第一液压泵工作在最小限制排量上，获取所述第一液压泵在一设定时间长度内的泵基础平均压力，将该泵基础平均压力作为所述基础压力值。

3.根据权利要求2所述的自学习控制方法，其特征在于，还包括：在所述第一节点电流学习阶段，所述第一液压泵工作在最小限制排量上，且所述发动机运行在固定转速上。

4.根据权利要求2所述的自学习控制方法，其特征在于，将所述第一液压泵的控制电流增加至第i电流之前，还包括：

将所述第一液压泵的控制电流增加至起调电流下限，获取所述第一液压泵在第一时间长度内的泵平均压力，若该泵平均压力与所述基础压力值的差值大于所述起调压力窗口值，判定泵故障并报错，结束自学习过程；或者，

还包括：若所述第i电流为起调电流上限，且所述第一液压泵的第i泵平均压力与所述基础压力值的差值小于或等于所述起调压力窗口值，判定泵故障并将所述第一液压泵的电流降至0，结束自学习过程。

5.根据权利要求1所述的自学习控制方法，其特征在于，所述第一液压泵的控制电流的增量固定。

6.根据权利要求1所述的自学习控制方法，其特征在于，所述第一节点电流学习阶段为终调电流学习阶段，所述目标压力阈值为第i-1泵平均压力，所述目标条件为第i泵平均压力与第i-1泵平均压力的差值小于或等于终调压力窗口值。

7.根据权利要求6所述的自学习控制方法，其特征在于，将所述第一液压泵的控制电流增加至第i电流之前，还包括：

将所述第一液压泵的控制电流增加至终调电流下限，获取所述第一液压泵在第一时间长度内的泵平均压力，若该泵平均压力与前一次终调所对应的泵平均压力的差值小于或等于所述终调压力窗口值，判定泵故障并报错，结束自学习过程；或者，

还包括：若所述第i电流为终调电流上限，且所述第一液压泵的第i泵平均压力与所述第i-1泵平均压力的差值大于所述终调压力窗口值，判定泵故障并将所述第一液压泵的电流降至0，结束自学习过程。

8.根据权利要求1所述的自学习控制方法，其特征在于，所述第一节点电流学习阶段之前，还包括：触发第一节点电流学习阶段，其中，该触发方式包括上位机触发、开关触发或按钮触发。

9.根据权利要求1所述的自学习控制方法，其特征在于，所述第一节点电流学习阶段之前，还包括：检测到所述液压系统满足自学习安全条件时，执行所述第一节点电流学习阶段；其中，所述自学习安全条件包括：所述液压系统的安全拉杆未拉起、各操作手柄和行走踏板处于中位。

10.一种液压系统的自学习控制装置，其特征在于，所述液压系统包括发动机和第一液压泵，该自学习控制装置包括：第一节点电流学习阶段，

电流调节模块，用于在所述第一节点电流学习阶段，将所述第一液压泵的控制电流增加至第i电流，获取所述第一液压泵在第一时间长度内的第i泵平均压力，所述第i电流处于第一节点电流区间；

压力检测模块，用于如果所述第一液压泵的第i泵平均压力与所述第一节点电流区间所对应的目标压力阈值的差值满足目标条件，确定所述第i电流为所述第一节点电流区间的目标电流，形成泵电流-排量曲线再结束所述第一节点电流学习阶段。