[发明专利]一种液压系统的自学习控制方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种液压系统的自学习控制方法及装置，液压系统包括发动机和第一液压泵，该自学习控制方法包括：第一节点电流学习阶段，在第一节点电流学习阶段，将第一液压泵的控制电流增加至第i电流，获取第一液压泵在第一时间长度内的第i泵平均压力，第i电流处于第一节点电流区间；如果第一液压泵的第i泵平均压力与第一节点电流区间所对应的目标压力阈值的差值满足目标条件，确定第i电流为第一节点电流区间的目标电流，形成泵电流‑排量曲线再结束第一节点电流学习阶段。本发明实施例中，在设备下线时快速智能地进行液压泵电流‑排量曲线的自学习，从而获得每一个泵的准确电流‑排量曲线，以提高系统适应性，提高系统操作性能。

技术领域

本发明实施例涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种液压系统的自学习控制方法及装置。

背景技术

在挖掘机正流量液压系统中，泵为电比例控制，即泵的实际排量与控制电流为正比例关系，排量越大，所需要的控制电流就越大。但由于安装、机械加工等误差的存在，泵与泵之间电流-排量对应关系不完全相同。

一台挖掘机里面有两个泵，如果控制上采用相同的电流-排量对应曲线，而两个泵实际的电流-排量曲线却有差异，那么就会影响到挖掘机的性能。例如两侧履带的行走速度不同而导致的跑偏，或者因控制电流偏小而导致动作延迟，或者因控制电流过大导致发动机掉速等等。

然而，目前液压系统中泵的电流-排量关系无法准确获得，影响液压系统性能。

发明内容

本发明实施例提供一种液压系统的自学习控制方法及装置，以获得准确的泵的电流-排量关系。

本发明实施例提供了一种液压系统的自学习控制方法，所述液压系统包括发动机和第一液压泵，该自学习控制方法包括：第一节点电流学习阶段，

在所述第一节点电流学习阶段，将所述第一液压泵的控制电流增加至第i电流，获取所述第一液压泵在第一时间长度内的第i泵平均压力，所述第i电流处于第一节点电流区间；

如果所述第一液压泵的第i泵平均压力与所述第一节点电流区间所对应的目标压力阈值的差值满足目标条件，确定所述第i电流为所述第一节点电流区间的目标电流，形成泵电流-排量曲线再结束所述第一节点电流学习阶段。

进一步地，所述第一节点电流学习阶段为起调电流学习阶段，所述目标压力阈值为基础压力值，所述目标条件为第i泵平均压力与所述基础压力值的差值大于起调压力窗口值；

在起调电流学习之前，还包括：

控制所述第一液压泵工作在最小限制排量上，获取所述第一液压泵在一设定时间长度内的泵基础平均压力，将该泵基础平均压力作为所述基础压力值。

进一步地，还包括：在所述第一节点电流学习阶段，所述第一液压泵工作在最小限制排量上，且所述发动机运行在固定转速上。

进一步地，将所述第一液压泵的控制电流增加至第i电流之前，还包括：

将所述第一液压泵的控制电流增加至起调电流下限，获取所述第一液压泵在第一时间长度内的泵平均压力，若该泵平均压力与所述基础压力值的差值大于所述起调压力窗口值，判定泵故障并报错，结束自学习过程；或者，

还包括：若所述第i电流为起调电流上限，且所述第一液压泵的第i泵平均压力与所述基础压力值的差值小于或等于所述起调压力窗口值，判定泵故障并将所述第一液压泵的电流降至0，结束自学习过程。

进一步地，所述第一液压泵的控制电流的增量固定。

进一步地，所述第一节点电流学习阶段为终调电流学习阶段，所述目标压力阈值为第i-1泵平均压力，所述目标条件为第i泵平均压力与第i-1泵平均压力的差值小于或等于终调压力窗口值。

进一步地，将所述第一液压泵的控制电流增加至第i电流之前，还包括：