[发明专利]一种连续体蛇形机器人

权利要求书

1.一种连续体蛇形机器人，其特征在于包括柔性主体(1)，主控制器(2)两部分；

所述的柔性主体(1)主要由多个串联连接的柔性段(11)组成；所述的柔性段(11)包括腔体(111)，软轴驱动装置(112)，顶盖(113),支撑架(114)，角度传感器(115)，控制器(116)；

所述的柔性段(11)中的软轴驱动装置(112)数量大于等于2，主要由软轴(1121)，传动螺杆(1122)，电机(1123)组成；所述的传动螺杆(1122)与电机(1123)均放置在软轴(1121)内部，传动螺杆(1122)与电机(1123)的输出轴固连，传动螺杆(1122)与软轴(1121)形成螺旋连接；软轴驱动装置(112)的一端通过电机(1123)外壳与腔体盖(1112)固连，另一端通过软轴(1121)与顶盖(113)固连，所述的腔体(111)由腔体主体(1111)和腔体盖(1112)组成，腔体主体(1111)与腔体盖(1112)固连；

所述的支撑架(114)由支撑杆(1141)和支撑环(1142)构成，支撑杆(1141)一端与支撑环(1142)通过螺纹固连，另一端与腔体盖(1112)固连；传动螺杆(1122)上有配合凹槽，支撑架(114)通过支撑环(1142)与传动螺杆(1122)的配合凹槽转动连接；腔体(111)上开有用于控制线穿过的通孔；

所述的柔性段(11)中的每个软轴驱动装置(112)中的软轴(1121)在传动螺杆(1122)上端伸出的部分长度相等时，该柔性段(11)呈直线状态，当电机(1123)输出轴旋转时，带动传动螺杆(1122)旋转从而使软轴(1121)进行伸缩运动，当每根软轴(1121)伸缩长度相同时，柔性段(11)执行伸缩动作，当多个软轴(1121)伸缩长度不等时，柔性段(11)会执行弯曲动作。

2.根据权利要求1所述的连续体蛇形机器人，其特征在于所述的软轴(1121)为弹簧。

3.根据权利要求1所述的连续体蛇形机器人，其特征在于所述的角度传感器(115)安装于软轴(1121)内部，用于测量柔性段(11)弯曲角度。

4.根据权利要求1所述的连续体蛇形机器人，其特征在于所述的主控制器(2)安装于柔性主体(1)尾部。

5.根据权利要求1所述的连续体蛇形机器人，其特征在于所述的控制器(116)安装于腔体(111)内部。