[发明专利]车辆避障路线规划方法、车辆避障方法、计算机可读存储介质及AGV小车

权利要求书

1.一种车辆避障路线规划方法，包括如下步骤：

A.扫描得到车前一定区域范围内的水平二维点云图像；

其特征是，还包括如下步骤：

B.拍摄得到车前从地面到不低于车体高度的高度范围内具有景深的三维图像；

C.将所述三维图像映射到所述水平二维点云图像中，形成新的水平二维点云图像；

D.若所述新的水平二维点云图像上存在障碍物，则在所述新的水平二维点云图像上规划出避开所述障碍物的避障路线。

2.根据权利要求1所述的车辆避障路线规划方法，其特征是：

包括在所述步骤A之前执行的步骤P.规划所述车辆从初始位置行进到目标位置的初始路线；

在所述步骤D中，规划出至少两条能避开所述障碍物的行进路线，从中选取与所述初始路线相比偏离度最小者作为所述避障路线。

3.根据权利要求2所述的车辆避障路线规划方法，其特征是，在所述步骤D中，在规划出至少两条能避开所述障碍物的行进路线之后，计算所述初始路线与各条行进路线之间的路程差值，根据所述路程差值确定所述偏离度。

4.根据权利要求3所述的车辆避障路线规划方法，其特征是，所述路程差值越小，对应的行进路线的所述偏离度越小。

5.根据权利要求1所述的车辆避障路线规划方法，其特征是，在所述步骤B中，拍摄得到所述三维图像之后，在所述三维图像中选取一预设高度，将不高于所述预设高度的三维图像的部分作为地面，去除不高于所述预设高度的所述三维图像的部分。

6.根据权利要求5所述的车辆避障路线规划方法，其特征是：在所述步骤A中，利用雷达扫描得到车前一定区域范围内的水平二维点云图像；在所述步骤B中，所述预设高度是所述雷达所处的高度。

7.一种车辆避障方法，其特征是，执行权利要求1至6任一项所述的车辆避障路线规划方法，得到所述避障路线，令所述车辆改为按照所述避障路线行进以避开所述障碍物。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的车辆避障路线规划方法中的步骤或权利要求7所述的车辆避障方法中的步骤。

9.一种AGV小车，包括车体、雷达、深度摄像头和控制装置，所述雷达和所述深度摄像头安装在所述车体上，所述控制装置分别电连接所述雷达和所述深度摄像头，所述控制装置包括相互连接的计算机可读存储介质和处理器，其特征是：所述计算机可读存储介质如权利要求8所述；所述步骤A具体是利用所述雷达扫描得到车前一定区域范围内的水平二维点云图像；所述深度摄像头的视角上限不低于所述车体顶端，所述步骤B具体是利用所述深度摄像头拍摄得到车前不低于车体高度的高度范围内具有景深的三维图像。

10.根据权利要求9所述的AGV小车，其特征是，所述雷达安装在所述车体上具体是水平地安装在所述车体前端，所述深度摄像头安装在所述车体上具体是水平地安装在所述车体顶部。