[发明专利]车辆避障路线规划方法、车辆避障方法、计算机可读存储介质及AGV小车

说明书

本发明提供车辆避障路线规划方法、车辆避障方法、计算机可读存储介质及AGV小车，车辆避障路线规划方法包括如下步骤：扫描得到车前一定区域范围内的水平二维点云图像；拍摄得到车前从地面到不低于车体高度的高度范围内具有景深的三维图像；将所述三维图像映射到所述水平二维点云图像中，形成新的水平二维点云图像；若所述新的水平二维点云图像上存在障碍物，则在所述新的水平二维点云图像上规划出避开障碍物的避障路线。该方法解决了车前的障碍物低于车体顶端但高于雷达扫描水平面而不会被雷达扫描到所导致的AGV小车无法避障的问题。相较于采用鱼眼摄像头或三维雷达避障的方法，具有计算量少，实时性能好的优点。

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，特别涉及一种车辆避障路线规划方法、车辆避障方法、计算机可读存储介质及AGV小车。

背景技术

现有的AGV小车在行进过程中，通常利用雷达来扫描并避开障碍物，雷达通常水平地固定安装在AGV小车前端，则该雷达在AGV小车前方水平区域形成扫描区，若有障碍物位于扫描区内则可形成具有障碍物的水平二维点云图像，从而可以扫描车前位于雷达所处高度水平方向上一定范围内的障碍物。但是，如果车前的障碍物所处高度低于车体顶端但高于雷达扫描水平面，那么该障碍物会阻挡AGV小车行进但不会被雷达扫描到，从而可能会导致AGV小车撞上该障碍物。此外，现有技术还有通过采用三维雷达进行扫描以获取三维点云图像，或采用鱼眼摄像头获得三维图像以规划避障路线。但这两种方法均存在计算量庞大，实时性能差的缺点。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何使车辆能顺利避开所处高度低于车体顶端但高于雷达扫描平面的障碍物，并避开采用鱼眼摄像头或三维雷达所导致的计算量庞大和实时性能差的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种车辆避障路线规划方法，包括如下步骤：

A.扫描得到车前一定区域范围内的水平二维点云图像；

其特征是，还包括如下步骤：

B.拍摄得到车前从地面到不低于车体高度的高度范围内具有景深的三维图像；

C.将所述三维图像映射到所述水平二维点云图像中，形成新的水平二维点云图像；

D.若所述新的水平二维点云图像上存在障碍物，则在所述新的水平二维点云图像上规划出避开所述障碍物的避障路线。

优选地，包括在所述步骤A之前执行的步骤P.规划所述车辆从初始位置行进到目标位置的初始路线；在所述步骤D中，规划出至少两条能避开所述障碍物的行进路线，从中选取与所述初始路线相比偏离度最小者作为所述避障路线。

优选地，在所述步骤D中，在规划出至少两条能避开所述障碍物的行进路线之后，计算所述初始路线与各条行进路线之间的路程差值，根据所述路程差值确定所述偏离度。

优选地，所述路程差值越小，对应的行进路线的所述偏离度越小。

优选地，在所述步骤B中，拍摄得到所述三维图像之后，在所述三维图像中选取一预设高度，将不高于所述预设高度的三维图像的部分作为地面，去除不高于所述预设高度的所述三维图像的部分。

优选地，在所述步骤A中，利用雷达扫描得到车前一定区域范围内的水平二维点云图像；在所述步骤B中，所述预设高度是所述雷达所处的高度。

本发明还提供一种车辆避障方法，其特征是，执行上述的车辆避障路线规划方法，得到所述避障路线，令所述车辆改为按照所述避障路线行进以避开所述障碍物。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆避障路线规划方法中的步骤或上述的车辆避障方法中的步骤。