[发明专利]确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆

说明书

本申请公开了一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆。其中，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置。本申请解决了由于自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆。

背景技术

普通车辆经过有红绿灯的路口时，只要保证车辆在红灯亮起时在停车线前能够停车即可，待绿灯亮起时，加速通过路口。但是对于自动驾驶车辆会存在这样的问题：虽然车辆在红灯亮起时，停在了停车线前的一个位置，但是在该位置可能存在自动驾驶车辆的车载相机无法拍摄到红绿灯的情况，这样待信号灯变为绿灯后，自动驾驶车辆便无法检测到信号灯由红灯变为绿灯，会对交通造成影响。

针对自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种确定车辆停车位置的方法及装置、自动驾驶车辆，以至少解决由于自动驾驶车辆的车载相机的拍摄视野有限，导致在设置有红绿灯的路口无法确定合适的停车位置的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种确定车辆停车位置的方法，包括：在车辆行驶过程中，获取交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像；依据判断结果确定车辆的停车位置。

可选地，判断位于当前位置时车辆的车载相机能否采集到交通信号灯的图像，包括：依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定交通信号灯与车载相机之间的连线，确定车载相机的朝向与该连线之间的夹角；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，确定车载相机无法采集到交通信号灯的图像；如果夹角的二分之一小于预设角度，确定车载相机能够采集到交通信号灯的图像。

可选地，依据判断结果确定车辆的停车位置，包括：如果夹角的二分之一小于预设角度，将车辆的当前位置作为停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，调整车辆的当前位置，将调整之后的位置作为停车位置。

可选地，调整车辆的当前位置，包括如下至少之一：调整车辆的车头朝向，直至夹角的二分之一小于预设角度；改变车辆所在的行车道，直至夹角的二分之一小于预设角度。

可选地，上述方法还包括：实时检测行人的数量；如果检测到的行人的数量超过预设值，确定行人所在的位置为人行道；禁止将与人行道的距离小于预设距离的位置作为停车位置。

可选地，在确定车辆的停车位置之后，上述方法还包括：控制车辆在停车位置停车。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种确定车辆停车位置的方法，包括：在车辆的交互界面中显示交通信号灯的位置信息以及车辆的当前位置信息；在交互界面中显示交通信号灯和车载相机之间的连线与车辆的车载相机的朝向之间的夹角，其中，夹角依据交通信号灯的位置信息和车辆的当前位置信息确定；如果夹角的二分之一小于预设角度，在交互界面上显示将车辆的当前位置作为车辆的停车位置；如果夹角的二分之一大于或等于预设角度，在交互界面上显示对当前位置进行调整之后的位置。

可选地，调整之后的位置通过如下至少之一方式确定：调整车辆的车头朝向，直至夹角的二分之一小于预设角度；改变车辆所在的行车道，直至夹角的二分之一小于预设角度。