[发明专利]定位方法、装置、自移动设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取图像传感器采集的图像；其中，所述图像中展示有位置标识，所述位置标识包括多个第一标记点，以及多个第二标记点；

根据所述图像中各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系；其中，所述第一标记点的位置分布符合设定的几何约束条件；

根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；

根据所述目标编码，查询建立的导航地图，得到所述目标编码所属位置标识在世界坐标系中的位姿，根据所述位置标识在所述世界坐标系中的位姿，以及各所述第二标记点在所述位置标识所在的标准坐标系中的坐标位置，确定各所述第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；其中，所述位置标识在所述世界坐标系中的位姿，是根据所述标准坐标系与搭载所述图像传感器的自移动设备的坐标系之间的坐标变换关系确定，并标注在所述导航地图中的；

根据各所述第二标记点在所述世界坐标系中的坐标位置，以及在所述图像中的坐标位置，确定搭载所述图像传感器的自移动设备在所述世界坐标系下的位姿。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一标记点为至少五个；所述根据所述图像中各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系，包括：

在所述图像中，连接共线的至少三个所述第一标记点，得到两条连线；

将处于所述两条连线交点的第一标记点，确定为所述候选坐标系的原点，将所述两条连线，确定为所述候选坐标系的坐标轴；其中，所述坐标轴的方向，是根据处于所述坐标轴上的所述第一标记点与所述原点的距离确定的。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：

将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；

采用所述仿射变换矩阵，将各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述第二标记点在所述标准坐标系中的坐标位置；

根据各所述第二标记点在所述标准坐标系中的坐标位置，确定对应的目标编码。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：

将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；

采用所述仿射变换矩阵，将各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述第二标记点与所述标准坐标系中参考轴之间的夹角和/或各所述第二标记点与所述标准坐标系原点的距离；

根据各所述第二标记点与所述标准坐标系中参考轴之间的夹角和/或各所述第二标记点与所述标准坐标系原点的距离，确定对应的目标编码。

5.根据权利要求3或4所述的定位方法，其特征在于，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码之后，还包括：

若所述第二标记点的个数小于设定阈值个数，则查询所述目标编码对应的辅助标记点在所述世界坐标系中的第一坐标位置，以及在所述标准坐标系中的坐标位置；

采用所述仿射变换矩阵，将所述辅助标记点在所述标准坐标系中的坐标位置变换至所述候选坐标系下，以得到所述辅助标记点在所述候选坐标系中的坐标位置；

根据所述候选坐标系的原点在所述图像中的坐标位置，确定所述辅助标记点在所述图像中的第二坐标位置；

将所述辅助标记点确定为在所述世界坐标系中处于所述第一坐标位置，且在所述图像中处于第二坐标位置的第二标记点。

6.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于，所述获取图像传感器采集的图像之后，还包括：

根据所述图像中各像素点的取值，确定各标记点；

从各所述标记点中识别出各所述第一标记点。