[发明专利]定位方法、装置、自移动设备和存储介质

说明书

本申请提出一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质，涉及定位领域，其中，方法包括：获取图像传感器采集的图像；其中，图像中展示有多个第一标记点，以及多个第二标记点；根据图像中各第一标记点，在图像中确定候选坐标系；根据各第二标记点在候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；根据目标编码，查询得到各第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；根据各第二标记点在世界坐标系中的坐标位置，以及在图像中的坐标位置，确定搭载图像传感器的自移动设备在世界坐标系下的位姿。由此，能够实现即使自移动设备所处空间内的陈设位置发生变化，或者人员移动干扰激光雷达扫描周围环境，也能够有效定位自移动设备的位置，提升该定位方法的适用性。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，人工智能产品，比如自移动设备不断普及。当控制自移动设备移动时，首先需要对自移动设备进行定位，即识别自移动设备在所处空间内的位置，之后才能对该自移动设备进行导航。

相关技术中，采用地图导航方式，确定自移动设备在室内空间中所处的位置。具体地，通过在自移动设备上搭载激光雷达，在自移动设备移动的过程中，采用激光雷达实时扫描周围环境，获取激光点云图，进而将激光雷达实时采集的点云图与预置的地图进行匹配的方式，来确定自移动设备在地图中的实时位置，从而实现对自移动设备进行定位。

然而上述定位方式，无法适用于室内环境经常发生变化的场景。比如，当室内家具等室内陈设位置发生变化时，或者，当人员移动干扰激光雷达扫描周围环境时，自移动设备在移动过程中所采集到的激光点云图，与预置的地图将无法匹配，从而无法定位自移动设备的位置。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请提出一种定位方法、装置、自移动设备和存储介质，以实现即使自移动设备所处空间内的陈设位置发生变化，或者人员移动干扰激光雷达扫描周围环境，也能够有效定位自移动设备的位置，可以提升该定位方法的适用性。

本申请第一方面实施例提出了一种定位方法，包括：

获取图像传感器采集的图像；其中，所述图像中展示有多个第一标记点，以及多个第二标记点；

根据所述图像中各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系；

根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码；

根据所述目标编码，查询得到各所述第二标记点在世界坐标系中的坐标位置；

根据各所述第二标记点在所述世界坐标系中的坐标位置，以及在所述图像中的坐标位置，确定搭载所述图像传感器的自移动设备在所述世界坐标系下的位姿。

在本申请实施例的第一种可能的实现方式中，所述第一标记点为至少五个；所述根据所述图像中各所述第一标记点，在所述图像中确定候选坐标系，包括：

在所述图像中，连接共线的至少三个所述第一标记点，得到两条连线；

将处于所述两条连线交点的第一标记点，确定为所述候选坐标系的原点，将所述两条连线，确定为所述候选坐标系的坐标轴；其中，所述坐标轴的方向，是根据处于所述坐标轴上的所述第一标记点与所述原点的距离确定的。

在本申请实施例的第二种可能的实现方式中，所述根据各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置，解码得到目标编码，包括：

将所述候选坐标系，与设定的标准坐标系进行坐标系变换，得到所述候选坐标系与所述标准坐标系之间的仿射变换矩阵；

采用所述仿射变换矩阵，将各所述第二标记点在所述候选坐标系中的坐标位置变换至所述标准坐标系下，以得到各所述第二标记点在所述标准坐标系中的坐标位置；