[发明专利]一种轻型混凝土现浇机器人

说明书

本发明涉及一种轻型混凝土现浇机器人，所述现浇机器人包括车身、运动系统、下料系统、振捣系统、抹面系统以及分别与运动系统、下料系统、振捣系统及抹面系统电连接的控制系统，所述运动系统设于车身的底部，所述下料系统、振捣系统和抹面系统均设于车身上，所述下料系统包括内部设有混凝土通道的下料筒，所述下料筒的底部设有向车身后方开口的混凝土出料口，所述振捣系统包括可升降并位于车身后方的振捣棒，所述抹面系统包括具有多自由度的抹面器，所述抹面器位于车身的一侧。与现有技术相比，本发明可以同时进行混凝土下料、振捣、抹面，轻型灵活，代替传统人力劳动，提高施工机械化程度。

技术领域

本发明属于混凝土现浇施工领域，具体涉及一种轻型混凝土现浇机器人。

背景技术

传统混凝土现浇施工方案主要存在以下问题：

1.人力利用效率低：一般来说，下料管虽然可以遥控，但机械位置较高，精度有限，仍需要一个或多个工人扶着下料管才能使混凝土浇注到正确的位置上；一个振捣机需要一个工人连续重复作业，但技术含量并不算太高；抹面可以用抹面机，但是抹面机也是由工人手持使用的，有时需要多个工人一同作业。

2.抹面精度有限：工人抹面时，通过现场的标高指示来确定抹面的厚度，指示物可以是放线或是竖标，但这样仍需要依靠工人的经验控制精度。

3.传统机械化设备过于庞大：市面上也存在自动振捣机和自动抹面机，但是这些机械都是用一个很大的架子架在路面两侧，然后用多个振捣机或大型抹面器进行整体性的施工，一旦路面很宽，这种机械就会很庞大，如果是在桥面上施工的话，升降运送会很困难，而且无法处理人孔这样的特殊部位。

发明内容

本发明的目的就是提供一种轻型混凝土现浇机器人，该机器人可以同时进行混凝土下料、振捣、抹面，轻型灵活，代替传统人力劳动，提高施工机械化程度，避免使用大功率设备，避免使用重型机械，简化机器人运动形式，同时保证机器人的运动具有足够的自由度。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种轻型混凝土现浇机器人，所述现浇机器人包括车身、运动系统、下料系统、振捣系统、抹面系统以及分别与运动系统、下料系统、振捣系统及抹面系统电连接的控制系统，所述运动系统设于车身的底部，所述下料系统、振捣系统和抹面系统均设于车身上，所述下料系统包括内部设有混凝土通道的下料筒，所述下料筒的底部设有向车身后方开口的混凝土出料口，所述振捣系统包括可升降并位于车身后方的振捣棒，所述抹面系统包括具有多自由度的抹面器，所述抹面器位于车身的一侧。

所述车身包括与运动系统相连接的主骨架、用于放置下料系统的辅助骨架和车盖，所述辅助骨架设于主骨架的后方，所述车盖设于主骨架的顶部，所述振捣系统和抹面系统均设于车盖上。

所述主骨架采用桁架结构，各钢板之间留有较大空隙，以便管线通过，所述辅助骨架包括成对设置的支撑台、连接成对支撑台的连接横梁、成对竖直设于连接横梁两端的辅助梁，设于支撑台下方的防护板以及设于成对防护板之间的放置台，所述辅助梁和主骨架相连，所述放置台上设有多个间隔设置的分隔板，所述分隔板的顶部不超过支撑台所在平面，避免与下料系统的下料转机相碰触，影响下料转机的工作。

所述车盖的前方设有竖直挡板，遮挡住主骨架，避免一些外来的障碍物进入到主骨架中影响位于主骨架中的驱动装置的运转。

所述下料系统还包括成对设置的下料支架以及水平设于成对下料支架之间的下料转机，所述下料支架设于车身上，所述下料筒设于下料转机的上方，所述下料筒的顶部设有下料管接口，所述混凝土出料口正对下料转机。下料支架大部分位于支撑台上，小部分位于车盖上，使得下料系统下料时混凝土能够往后方流出，避免浇筑到机器人上。下料转机和控制系统电连接，控制系统控制下料转机的启闭。