[发明专利]爬壁检测机器人越障装置

说明书

爬壁检测机器人越障装置，包括机架，在机架上安装有移动轮组及支撑装置；移动轮组包括两只对向安装的滚动轮，滚动轮安装在活动轮架上，活动轮架通过滑块滑槽结构安装在固定轮架上，固定轮架固定于机架上；在固定轮架上固定连接有带螺孔的折板，活动轮架上安装的电机驱动的螺杆与折板螺纹连接；支撑装置包括撑板，撑板安装于平板上，平板与机架通过电机驱动的螺杆连接。本发明结构简单，能实现机器人的横向移动，适合带状检测的运动方式。

技术领域

本发明涉及一种爬壁机械，特别涉及爬壁检测机器人越障装置。

背景技术

循环流化床锅炉燃烧充分、效率高、废气少，因此流化床锅炉在火力发电或供热领域获得广泛应用。流化床锅炉在运行时，锅炉内部管壁面会产生大量磨损，同时管壁面上有大量积灰与残渣，运行过程中管壁也会因内部压力而产生裂痕。

为了保证锅炉运行效率及安全，需定期停机对管壁面进行检测与维护。

目前对水冷管壁的检测与维护通常采用人工方式，对壁厚在安全阈值以下的部分管道进行熔敷修复。这种人工检测，工期长、危险度大，且定期检查和维护时锅炉设备必须停机，这将中断企业的连续生产。停机检修时间越长，企业承受的成本越大。

为减轻作业人员的负担，迫切需要机器人代替人工进行作业，爬壁机器人是将移动技术和壁面吸附技术相结合的特种机器人，能实现在壁面上的移动，由装载传感器的机器人完成壁面检测任务。

现有履带式水冷壁检测机器人无法自如地横向移动越障，而检测工作需要能横向及竖向工作的机器人，以提高工作效率。

发明内容

为解决现有技术的不足，提供一种爬壁检测机器人越障装置，这种越障装置结构合理，操作简便，有效加强机器人的运动方式，能提高检测工作的效率。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

爬壁检测机器人越障装置，包括机架，在机架上安装有移动轮组及支撑装置；移动轮组由两只对向安装的滚动轮组成，滚动轮与滚轮驱动电机的输出轴连接，两只滚动轮固定安装在活动轮架上，活动轮架通过滑块滑槽结构安装在固定轮架上，固定轮架通过轴杆固定于机架上；在固定轮架上固定连接有带螺孔的折板，活动轮架上固定连接有第二驱动电机，第二驱动电机的输出轴与第二螺杆连接，第二螺杆与折板上的螺孔螺纹连接；支撑装置包括撑板，撑板安装于第一平板上，机架上开设有螺孔，第一平板上安装有第一驱动电机，第一驱动电机的输出轴与第一螺杆连接，第一螺杆与机架上的螺孔螺纹连接。

上述的爬壁检测机器人越障装置，撑板为半圆形，在撑板的法向上固定有导向轮。

上述的爬壁检测机器人越障装置，固定轮架上安装有第三驱动电机，第三驱动电机的输出轴与第三螺杆连接，机架上开设有螺孔，第三螺杆与螺孔螺纹连接。

由于锅炉胶囊型的立体结构，爬壁机器人目前比较流行的是采用磁吸附方式来实现机器人在锅炉内壁上的站立，这样，机器人就可以垂直、倒立悬挂在锅炉的内外壁上对其进行检测。

本发明的机器人通过磁吸附将滚动轮压在锅炉条状凸起的水冷壁上，再由滚轮电机驱动滚动轮转动，从而使机器人沿条状凸起进行移动；支撑板呈半圆形可以通过导向轮包住条状凸起，使机器人不致跑偏，保证其行驶方向的准确性。