[发明专利]升降搬运机器人

权利要求书

1.升降搬运机器人，包括支撑机构(1)、转动机构(2)、动力机构Ⅰ(3)、动力机构Ⅱ(4)、移动机构(5)、升降机构(6)、角度调节机构(7)、夹持机构(8)和夹持动力机构(9)，其特征在于：所述转动机构(2)连接在支撑机构(1)的右侧，动力机构Ⅰ(3)和动力机构Ⅱ(4)连接在支撑机构(1)的右端，转动机构(2)位于动力机构Ⅰ(3)和动力机构Ⅱ(4)之间，移动机构(5)连接在转动机构(2)的上端，升降机构(6)连接在移动机构(5)上，角度调节机构(7)连接在升降机构(6)上，夹持机构(8)连接在角度调节机构(7)上，夹持动力机构(9)连接在夹持机构(8)上。

2.根据权利要求1所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的支撑机构(1)包括底板(101)、万向轮(102)、固定板(103)、放置台(104)、铰接座(105)、压板(106)和弹簧(107)，在底板(101)下表面四角处均固定连接有万向轮(102)，固定板(103)固定连接在底板(101)右端，放置台(104)固定连接在底板(101)上表面，在放置台(104)的左右两侧均固定连接有铰接座(105)，在每个铰接座(105)上均铰接有压板(106)，在每个压板(106)的下部均固定连接有弹簧(107)。

3.根据权利要求2所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的转动机构(2)包括转轴(201)、套筒(202)、连接座(203)、齿轮Ⅰ(204)、锥齿轮Ⅰ(205)、齿轮Ⅱ(206)、转杆(207)和锥齿轮Ⅱ(208)，转轴(201)转动连接在底板(101)上，套筒(202)转动连接在转轴(201)上，连接座(203)固定连接在套筒(202)上端，齿轮Ⅰ(204)固定连接在转轴(201)下端，锥齿轮Ⅰ(205)固定连接在转轴(201)上端，齿轮Ⅱ(206)固定连接在套筒(202)下端，转杆(207)的两端分别转动连接在连接座(203)的两端，锥齿轮Ⅱ(208)固定连接在转杆(207)上，锥齿轮Ⅰ(205)与锥齿轮Ⅱ(208)啮合传动。

4.根据权利要求3所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的动力机构Ⅰ(3)包括减速电机Ⅰ(301)和蜗杆Ⅰ(302)，减速电机Ⅰ(301)固定连接在固定板(103)上，蜗杆Ⅰ(302)固定连接在减速电机Ⅰ(301)的输出轴上，蜗杆Ⅰ(302)与齿轮Ⅱ(206)啮合传动。

5.根据权利要求4所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的动力机构Ⅱ(4)包括减速电机Ⅱ(401)和蜗杆Ⅱ(402)，减速电机Ⅱ(401)固定连接在固定板(103)上，蜗杆Ⅱ(402)固定连接在减速电机Ⅱ(401)的输出轴上，蜗杆Ⅱ(402)与齿轮Ⅰ(204)啮合传动。

6.根据权利要求5所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的移动机构(5)包括转动架(501)、滑道(502)、减速电机Ⅲ(503)和螺杆Ⅰ(504)，转动架(501)的右端固定连接在转杆(207)的中部，在转动架(501)的前后两侧均开设有滑道(502)，减速电机Ⅲ(503)固定连接在转动架(501)的左端，螺杆Ⅰ(504)的一端固定连接在减速电机Ⅲ(503)的输出轴上，螺杆Ⅰ(504)的另一端转动连接在转动架(501)的右侧。

7.根据权利要求6所述的升降搬运机器人，其特征在于：所述的升降机构(6)包括滑动座(601)、滑块(602)、减速电机Ⅳ(603)、螺杆Ⅱ(604)和圆杆(605)，在滑动座(601)上固定连接有滑块(602)，滑块(602)滑动连接在两个滑道(502)上，滑动座(601)螺纹连接在螺杆Ⅰ(504)上，减速电机Ⅳ(603)固定连接在滑动座(601)上部，螺杆Ⅱ(604)的一端固定连接在减速电机Ⅳ(603)的输出轴上，螺杆Ⅱ(604)的另一端转动连接在滑动座(601)下部，圆杆(605)固定连接在滑动座(601)上，圆杆(605)位于螺杆Ⅱ(604)右侧。