[发明专利]升降搬运机器人

说明书

本发明涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是升降搬运机器人，包括支撑机构、转动机构、动力机构Ⅰ、动力机构Ⅱ、移动机构、升降机构、角度调节机构、夹持机构和夹持动力机构，所述转动机构连接在支撑机构的右侧，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ连接在支撑机构的右端，转动机构位于动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ之间，移动机构连接在转动机构的上端，升降机构连接在移动机构上，角度调节机构连接在升降机构上，夹持机构连接在角度调节机构上，夹持动力机构连接在夹持机构上。本发明通过调节以上机构能够对被搬运货物进行多角度装夹，适用于多种工作条件，货物放置到放置台上能够对货物进行自动压紧，从而达到货物进行稳定运输的作用。

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是升降搬运机器人。

背景技术

例如公开号CN208979711U中公布了一种工厂生产用货物搬运机器人，该实用新型涉及搬运机器人技术领域，且公开了一种工厂生产用货物搬运机器人，包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的内部固定安装有滑动支杆，所述滑动支杆的外侧面活动套接有货物支板。通过ARM控制装置控制驱动装置，使得液压放置箱内部的液压伸缩装置得以运行，从而使得液压伸缩杆对货物支板进行上升或者下移的作用，配合位移感受器控制伺服电机箱内部的伺服电机使得搬运机器人本体向货物靠近，经搬运机器人本体的靠近时使得货物支板对货物的铲起，从而进行货物的搬运工作，又配合货物支板套接在滑动支杆与弹簧支撑杆的外侧面，受到限制弹簧的压缩作用，以及支撑杆对货物支板的支撑，从而使得货物避免发生倾斜的问题。但是该实用新型在搬运货物时角度不可调。

发明内容

本发明的目的是提供升降搬运机器人，其有益效果为本发明在搬运货物时能够对货物进行多角度装夹，适用于多种工作条件。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

本发明涉及搬运机器人技术领域，更具体的说是升降搬运机器人，包括支撑机构、转动机构、动力机构Ⅰ、动力机构Ⅱ、移动机构、升降机构、角度调节机构、夹持机构和夹持动力机构，所述转动机构连接在支撑机构的右侧，动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ连接在支撑机构的右端，转动机构位于动力机构Ⅰ和动力机构Ⅱ之间，移动机构连接在转动机构的上端，升降机构连接在移动机构上，角度调节机构连接在升降机构上，夹持机构连接在角度调节机构上，夹持动力机构连接在夹持机构上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的支撑机构包括底板、万向轮、固定板、放置台、铰接座、压板和弹簧，在底板下表面四角处均固定连接有万向轮，固定板固定连接在底板右端，放置台固定连接在底板上表面，在放置台的左右两侧均固定连接有铰接座，在每个铰接座上均铰接有压板，在每个压板的下部均固定连接有弹簧。

作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的转动机构包括转轴、套筒、连接座、齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、转杆和锥齿轮Ⅱ，转轴转动连接在底板上，套筒转动连接在转轴上，连接座固定连接在套筒上端，齿轮Ⅰ固定连接在转轴下端，锥齿轮Ⅰ固定连接在转轴上端，齿轮Ⅱ固定连接在套筒下端，转杆的两端分别转动连接在连接座的两端，锥齿轮Ⅱ固定连接在转杆上，锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ啮合传动。

作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的动力机构Ⅰ包括减速电机Ⅰ和蜗杆Ⅰ，减速电机Ⅰ固定连接在固定板上，蜗杆Ⅰ固定连接在减速电机Ⅰ的输出轴上，蜗杆Ⅰ与齿轮Ⅱ啮合传动。

作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的动力机构Ⅱ包括减速电机Ⅱ和蜗杆Ⅱ，减速电机Ⅱ固定连接在固定板上，蜗杆Ⅱ固定连接在减速电机Ⅱ的输出轴上，蜗杆Ⅱ与齿轮Ⅰ啮合传动。

作为本技术方案的进一步优化，本发明升降搬运机器人，所述的移动机构包括转动架、滑道、减速电机Ⅲ和螺杆Ⅰ，转动架的右端固定连接在转杆的中部，在转动架的前后两侧均开设有滑道，减速电机Ⅲ固定连接在转动架的左端，螺杆Ⅰ的一端固定连接在减速电机Ⅲ的输出轴上，螺杆Ⅰ的另一端转动连接在转动架的右侧。