[发明专利]库存容器操作系统和方法

权利要求书

1.一种库存容器操作系统，其特征在于，包括：控制服务器和机器人，其中：

所述控制服务器配置为，响应于库存容器操作请求，确定执行库存容器操作的机器人，根据遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息为所述机器人生成库存容器操作指令并发送给所述机器人；

所述机器人配置为，所述机器人上设置有至少一传感器，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第一位置信息，到达外部库存容器第一位置后，根据所述传感器采集的货位图像，获取外部库存容器相对于机器人的偏移角度，根据所述偏移角度，控制取箱机构相对于机器人机身的移动方向旋转至能够获取外部库存容器的角度，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；根据所述目标库存容器第一位置信息，到达目标库存容器第一位置后，根据所述传感器采集的货位图像，获取目标库存容器相对于机器人的偏移角度，根据所述偏移角度，控制所述取箱机构相对于机器人机身的移动方向旋转至能够获取目标库存容器的角度，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器后，将所述外部库存容器放置在第三位置上。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；

所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度，根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置高度信息；

所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度，根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括取库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；

所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度，根据所述第二伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述目标库存容器。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；

所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制所述取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括还库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器第一位置的第二高度信息；

所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第二高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从目标库存容器第一位置获取所述目标库存容器。