[发明专利]行驶轨迹生成方法及设备

权利要求书

1.一种行驶轨迹生成方法，其特征在于，包括：

获取当前的参数误差；所述参数误差包括轮速误差和/或航向角变化率的偏置；

根据所述当前的参数误差，对通过轮速里程计模型计算得到的定位结果进行校正，得到当前采样点的相对定位结果；

根据上一采样点的绝对定位结果和当前采样点的相对定位结果，确定当前采样点的绝对定位结果，以根据所述当前采样点的绝对定位结果对行驶轨迹进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一采样点的绝对定位结果和当前采样点的相对定位结果，确定当前采样点的绝对定位结果，包括：

将所述上一采样点的绝对定位结果转化到预设坐标系下，作为起点坐标；

将所述当前采样点的相对定位结果转化到所述预设坐标系下，并将所述当前采样点的相对定位结果的航向角与所述上一采样点的绝对定位结果的航向角对齐，计算得到所述相对定位结果对应的位移量；

根据所述起点坐标和所述位移量，得到终点坐标；

根据所述终点坐标确定所述当前采样点的绝对定位结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前的参数误差之前，还包括：

在组合导航置信度大于第二预设值时，获取多个采样点下的采样值；所述采样值包括通过组合导航获得的第一定位结果和通过轮速里程计模型计算得到的第二定位结果；

针对每个采样点，根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定所述采样点下所述轮速里程计模型的定位误差，并根据所述定位误差，确定所述采样点下的参数误差；

根据各采样点的所述参数误差，确定所述当前的参数误差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定轮速里程计模型的定位误差之前，还包括：

以预设长度的窗口对所述第一定位结果进行过滤，得到第三定位结果；

所述根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定轮速里程计模型的定位误差，包括：

根据所述第三定位结果和所述第二定位结果，确定所述采样点下所述轮速里程计模型的定位误差。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定轮速里程计模型的定位误差，包括：

将所述第一定位结果和所述第二定位结果均转化到同一预设坐标系下，计算所述第一定位结果和所述第二定位结果之间的差值，得到所述采样点下所述轮速里程计模型的定位误差。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各采样点的所述参数误差，确定所述当前的参数误差，包括：

若所述各采样点的所述参数误差符合高斯分布，则计算所述高斯分布的模，并将所述高斯分布的模作为所述当前的参数误差。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述获取当前的参数误差之前，还包括：

判断组合导航置信度是否大于第一预设值；

若小于，则获取当前的参数误差。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前的参数误差，对通过轮速里程计模型计算得到的定位结果进行校正之前，还包括：

对所述轮速里程计模型进行凸优化处理，得到优化后的轮速里程计模型；

所述根据所述当前的参数误差，对通过轮速里程计模型计算得到的定位结果进行校正，包括：

根据所述当前的参数误差，对通过所述优化后的轮速里程计模型计算得到的定位结果进行校正。

9.一种行驶轨迹生成设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至8任一项所述的行驶轨迹生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的行驶轨迹生成方法。