[发明专利]行驶轨迹生成方法及设备

说明书

本发明实施例提供一种行驶轨迹生成方法及设备，该方法包括获取当前的参数误差，所述参数误差包括轮速误差和/或航向角变化率的偏置，根据所述当前的参数误差，对通过轮速里程计模型计算得到的定位结果进行校正，得到当前采样点的相对定位结果；所述定位结果包括以下中至少一项：经度、纬度、航向角，根据上一采样点的绝对定位结果和当前采样点的相对定位结果，确定当前采样点的绝对定位结果，以根据所述当前采样点的绝对定位结果对行驶轨迹进行更新。本实施例通过将获取的参数误差对轮速里程计模型的推演结果进行补偿校正，提高了预测的行驶轨迹的准确度，使车辆定位准确，进而提高了车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种行驶轨迹生成方法及设备。

背景技术

近年来，自动驾驶汽车受到各界前所未有的重视，自动驾驶技术是对人类驾驶员在长期驾驶实践中，对“环境感知—决策与规划—控制与执行”过程的理解、学习和记忆的物化，自动驾驶汽车是一个复杂的、软硬件结合的智能自动化系统。车辆行驶轨迹是智能车行驶过程中，在道路上真实的行驶位置。在自动驾驶领域，稳定的获取准确的车辆行驶轨迹是保证行驶安全的重要保障。

在现有技术中，通常采用全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、北斗星等定位系统进行定位，但是在实际使用中，GPS信号可能出现长时间失锁或定位精度较低的情况，在此情况下，可以通过轮速传感器和方向盘转角传感器等传感器采集车辆的轮速和方向盘转角等参数，并将采集的参数输入到轮速里程计模型，计算得到定位结果，以更新行驶轨迹。

然而，由于车辆的各个轮胎磨损情况、胎压以及路面状况的差异使得采集的轮速存在误差，且由于噪声的存在使得采集的方向盘转角也会存在误差，使得轮速里程计模型计算得到的定位结果存在误差，导致预测的行驶轨迹的准确度较低，使车辆定位不准，影响车辆行驶的安全性。

发明内容

本发明实施例提供一种行驶轨迹生成方法及设备，以提高行驶轨迹的准确度，以及车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供一种行驶轨迹生成方法，包括：

获取当前的参数误差；所述参数误差包括轮速误差和/或航向角变化率的偏置；

根据所述当前的参数误差，对通过轮速里程计模型计算得到的定位结果进行校正，得到当前采样点的相对定位结果；

根据上一采样点的绝对定位结果和当前采样点的相对定位结果，确定当前采样点的绝对定位结果，以根据所述当前采样点的绝对定位结果对行驶轨迹进行更新。

在一种可能的设计中，所述根据上一采样点的绝对定位结果和当前采样点的相对定位结果，确定当前采样点的绝对定位结果，包括：

将所述上一采样点的绝对定位结果转化到预设坐标系下，作为起点坐标；

将所述当前采样点的相对定位结果转化到所述预设坐标系下，并将所述当前采样点的相对定位结果的航向角与所述上一采样点的绝对定位结果的航向角对齐，计算得到所述相对定位结果对应的位移量；

根据所述起点坐标和所述位移量，得到终点坐标；

根据所述终点坐标确定所述当前采样点的绝对定位结果。

在一种可能的设计中，所述获取当前的参数误差之前，还包括：

在组合导航置信度大于第二预设值时，获取多个采样点下的采样值；所述采样值包括通过组合导航获得的第一定位结果和通过轮速里程计模型计算得到的第二定位结果；

针对每个采样点，根据所述第一定位结果和所述第二定位结果，确定所述采样点下所述轮速里程计模型的定位误差，并根据所述定位误差，确定所述采样点下的参数误差；

根据各采样点的所述参数误差，确定所述当前的参数误差。