[发明专利]基于汽车的障碍物检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于汽车的障碍物检测方法，其特征在于，包括：

针对位于汽车上的鱼眼摄像头获取到的原始鱼眼图像进行畸变校正处理，得到与所述原始鱼眼图像相对应的待检测图像；

针对所述待检测图像中包含的各个图像帧进行图像分割，以识别各个图像帧中包含的障碍物区域；

根据至少两个相邻的图像帧中包含的障碍物区域，检测与所述待检测图像相对应的目标障碍物，将已检测到的目标障碍物添加到追踪障碍物集合；

根据实时获取的汽车的行驶状态信息检测所述追踪障碍物集合中包含的目标障碍物的实时位置信息，根据所述目标障碍物的实时位置信息判断是否触发报警提示信息，

当所述目标障碍物的高度低于预设高度阈值且长度大于预设长度阈值时，确定所述目标障碍物为连续性障碍物；其中，所述连续性障碍物中包含的未检测部分能够根据连续性障碍物中包含的已检测部分预测得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个相邻的图像帧中包含的障碍物区域，检测与所述待检测图像相对应的目标障碍物包括：

根据第M个图像帧中包含的障碍物区域以及实时获取的汽车的行驶状态信息，预测第M+N个图像帧中包含的障碍物预测区域；

确定第M+N个图像帧中包含的障碍物实际区域，判断所述障碍物实际区域与所述障碍物预测区域是否匹配，根据判断结果检测与所述待检测图像相对应的目标障碍物；其中，M、N为自然数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物实际区域与所述障碍物预测区域是否匹配，根据判断结果检测与所述待检测图像相对应的目标障碍物包括：

提取与所述障碍物实际区域相对应的实际特征信息以及与所述障碍物预测区域相对应的预测特征信息；

将所述实际特征信息与所述预测特征信息进行特征匹配处理；

若特征匹配成功，则根据所述障碍物实际区域确定与所述待检测图像相对应的目标障碍物。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当N为大于1的自然数时，所述根据第M个图像帧中包含的障碍物区域以及实时获取的汽车的行驶状态信息，预测第M+N个图像帧中包含的障碍物预测区域包括：

根据第M个图像帧至第M+N-1个图像帧中包含的障碍物区域以及实时获取的汽车的行驶状态信息，预测第M+N个图像帧中包含的障碍物预测区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据实时获取的汽车的行驶状态信息检测所述追踪障碍物集合中包含的目标障碍物的实时位置信息包括：

若当前图像帧中未包含所述目标障碍物，则根据实时获取的汽车的行驶状态信息预测所述目标障碍物中包含的未检测部分的当前位置。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述位于汽车上的鱼眼摄像头为前视鱼眼摄像头。

7.一种基于汽车的障碍物检测装置，包括：

校正模块，适于针对位于汽车上的鱼眼摄像头获取到的原始鱼眼图像进行畸变校正处理，得到与所述原始鱼眼图像相对应的待检测图像；

分割模块，适于针对所述待检测图像中包含的各个图像帧进行图像分割，以识别各个图像帧中包含的障碍物区域；

检测模块，适于根据至少两个相邻的图像帧中包含的障碍物区域，检测与所述待检测图像相对应的目标障碍物，将已检测到的目标障碍物添加到追踪障碍物集合；

当所述目标障碍物的高度低于预设高度阈值且长度大于预设长度阈值时，确定所述目标障碍物为连续性障碍物；其中，所述连续性障碍物中包含的未检测部分能够根据连续性障碍物中包含的已检测部分预测得到；

追踪模块，适于根据实时获取的汽车的行驶状态信息检测所述追踪障碍物集合中包含的目标障碍物的实时位置信息，根据所述目标障碍物的实时位置信息判断是否触发报警提示信息。