[发明专利]基于汽车的障碍物检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于汽车的障碍物检测方法及装置，包括：针对位于汽车上的鱼眼摄像头获取到的原始鱼眼图像进行畸变校正处理，得到与原始鱼眼图像相对应的待检测图像；针对待检测图像中包含的各个图像帧进行图像分割，以识别各个图像帧中包含的障碍物区域；根据至少两个相邻的图像帧中包含的障碍物区域，检测与待检测图像相对应的目标障碍物，将已检测到的目标障碍物添加到追踪障碍物集合；根据实时获取的汽车的行驶状态信息检测追踪障碍物集合中包含的目标障碍物的实时位置信息并判断是否触发报警提示信息。该方式能够实现障碍物的持续追踪功能。

技术领域

本发明涉及电子信息领域，具体涉及一种基于汽车的障碍物检测方法及装置。

背景技术

在汽车行驶过程中，如何高效而准确地检测到车辆周边的障碍物成为影响驾驶安全的关键问题。在现有技术中，大多通过雷达探测器、视觉传感器或车辆摄像头进行检测。但是，基于雷达的探测技术视野范围有限、单种传感器则存在盲区，而多传感器融合的软硬件开发难度则较高。

由此可见，在现有技术中，通过单个设备进行检测无法规避视觉盲区等问题，而结合多种设备进行检测则会显著增加开发成本。因此，亟需一种能够以低成本方式准确检测车辆周边障碍物的方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于汽车的障碍物检测方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于汽车的障碍物检测方法，包括：

针对位于汽车上的鱼眼摄像头获取到的原始鱼眼图像进行畸变校正处理，得到与所述原始鱼眼图像相对应的待检测图像；

针对所述待检测图像中包含的各个图像帧进行图像分割，以识别各个图像帧中包含的障碍物区域；

根据至少两个相邻的图像帧中包含的障碍物区域，检测与所述待检测图像相对应的目标障碍物，将已检测到的目标障碍物添加到追踪障碍物集合；

根据实时获取的汽车的行驶状态信息检测所述追踪障碍物集合中包含的目标障碍物的实时位置信息，根据所述目标障碍物的实时位置信息判断是否触发报警提示信息。

依据本发明的再一方面，提供了一种基于汽车的障碍物检测装置，包括：

校正模块，适于针对位于汽车上的鱼眼摄像头获取到的原始鱼眼图像进行畸变校正处理，得到与所述原始鱼眼图像相对应的待检测图像；

分割模块，适于针对所述待检测图像中包含的各个图像帧进行图像分割，以识别各个图像帧中包含的障碍物区域；

检测模块，适于根据至少两个相邻的图像帧中包含的障碍物区域，检测与所述待检测图像相对应的目标障碍物，将已检测到的目标障碍物添加到追踪障碍物集合；

追踪模块，适于根据实时获取的汽车的行驶状态信息检测所述追踪障碍物集合中包含的目标障碍物的实时位置信息，根据所述目标障碍物的实时位置信息判断是否触发报警提示信息。

依据本发明的再一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上述的基于汽车的障碍物检测方法对应的操作。

依据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述的基于汽车的障碍物检测方法对应的操作。