[发明专利]一种基于相平面轨迹的浮选泵池液位智能优化控制方法

说明书

本发明公开了一种基于相平面轨迹的浮选泵池液位智能优化控制方法，用于浮选过程中，对返回泵池液位进行控制。硬件配置包括浮选机液面高位检测装置、浮选机液面低位检测装置、返回泵池液位计、返回泵池泵流量计及浮选机锥阀；智能优化算法包括自主感知记忆模块、自主思维学习模块、自适应调节模块以及自主判断调节模块四个部分。从硬件和软件两个方面进行设计和控制，使液位稳定在合理范围内。应用效果表明,基于本发明方法能自主识别决策切换不同控制目标，使浮选机溢流及泵池液位均保持在合理范围内，稳定浮选返回流量，实现不同状态的平稳迁移。

技术领域

本发明涉及一种浮选泵池液位智能优化控制方法，属于自动控制技术领域。

背景技术

经典控制理论时域分析法中，对系统的动态性能通常以系统在初始条件为零的情况下，对单位阶跃输入信号的响应特性来衡量，并给出最大超调量、调节时间等描述性的性能指标，因此对于固定传递函数的控制对象可以通过设计控制器使系统的性能指标符合要求。

但因为矿石的形成没有标准，所以选矿过程是一个非标准的生产过程，即系统为时变系统，再加上难以对浮选流程进行全面准确检测，即系统传递函数无法准确确定，因此难以得到比较理想的动态性能指标。不同工况下使用传统的PID控制器则比例系数相差超过80，同时控制目标又在不断切换。而这对于现场技术人员来说是难度相当之大，因此需要给出一种简单易用的能够自适应复杂工况，而且能够自主切换不同控制目标的控制方法，以解决现场问题并降低维护难度。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种基于相平面轨迹的浮选泵池液位智能优化控制方法，自主识别决策切换不同控制目标，使浮选机溢流及泵池液位均保持在合理范围内，稳定浮选返回流量，实现不同状态的平稳迁移。

本发明的技术方案如下：

一种基于相平面轨迹的浮选泵池液位智能优化控制方法，包括硬件配置和智能优化算法，其特征在于：硬件配置包括浮选机液面高位检测装置、浮选机液面低位检测装置、返回泵池液位计、返回泵池泵流量计及浮选机锥阀；智能优化算法包括自主感知记忆模块、自主思维学习模块、自适应调节模块以及自主判断调节模块四个部分；所述自主感知记忆模块用于从所述硬件配置读取数据，并分析判断浮选机状态；所述自主思维学习模块用于捕捉人工操作，并识别学习其操作意图，自动调整液位上下限、流量上下限和阀门开度上下限；所述自主判断调节模块用于根据浮选机状态自动决策转换不同的控制目标，使浮选机溢流及返回泵池液位(流量)保持在合理范围内；所述自适应自适应调节模块用于按照所述自主判断调节模块设定的目标，在自主思维学习模块给定的范围之内，判断所述自主感知记忆模块给出的反馈，是否符合以设定减反馈PV-SP为横坐标，反馈的斜率dPV/dt为纵坐标的所述平面中期望的动态轨迹，首先给出一个试探性输出，然后根据反馈运动轨迹变化，再进行修正输出，使反馈向期望的动态轨迹靠近。