[发明专利]一种用于评估行车路况的装置及方法在审
申请号: | 202011112908.3 | 申请日: | 2020-10-16 |
公开(公告)号: | CN112406878A | 公开(公告)日: | 2021-02-26 |
发明(设计)人: | 艾李丽;王淑超;李丙洋;罗全巧 | 申请(专利权)人: | 山东派蒙机电技术有限公司;山东行远智能网联科技有限公司 |
主分类号: | B60W40/06 | 分类号: | B60W40/06;B60W50/00 |
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地址: | 250100 山东省济南市*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 评估 行车 路况 装置 方法 | ||
一种用于评估行车路况的装置及方法,采用油门控制器控制油门开度,利用振动传感器采集车辆振动信号;在一定油门开度下,采集同属于某一等级路况的不同路段的车辆振动信号,基于采集到的车辆振动信号提取出每个路段振动信号特征值,收集汇总多种路段的振动信号,构成相应等级路况的振动信号特征值集合,最终根据当前车辆振动信号特征值所属集合,判断车辆当前行驶的路况级别。本方法能够更好的适应陌生路段,使车辆具备更好的环境适应能力,以车辆内的振动信号为直接数据,排除了车辆本身的减震性能及车体结构对当前行驶路况等级评定的影响,具备更广泛的适应性,评定结果更加准确、统一。
技术领域
本发明涉及智能驾驶领域,特别涉及一种用于评估行车路况的装置及方法。
背景技术
根据路面情况的变化使车辆执行不同的控制策略,是智能驾驶控制策略的核心问题之一,其主要表现为根据路况调整行驶速度或者行驶方向,例如,当车辆在平稳路面时,可以控制车辆执行较高的行驶策略,而在颠簸路面时,控制车辆主动降速。因此,优化智能驾驶控制策略的首要任务是能够准确的感知当前的路面信息,现阶段,无人驾驶技术尚不成熟,无人驾驶车辆仍然处于优化调试阶段,车辆调试仅仅局限在特定路段,因此目前行业内普遍采用的是“提前标定”法,即通过不同的专家驾驶车辆在某一路段行驶,根据车辆在行驶过程中的颠簸等主观感受对该路段路况进行等级评判并在地图中进行标定,当车辆驶入该路段后,车辆依据评定的路况等级调取相应的控制策略,控制车辆进行加速或者减速等操作。
在上述方法中,存在着一定的局限性:
1、没有统一量化的指标,不同专家仅凭借主观感受进行路况等级评判,缺乏评价结果的一致性,即使是同一专家在评判不同路况时,也容易出现出现评判差别;
2、“提前标定”的方法只适用于已知路段,对于一些陌生路段,如未进行提前标定,那么车辆将无法调取路况等级信息,不能实现相应的控制策略。
3、不同车辆的减震性能不同,在相同的路况下,若采取同样的控制策略执行相同的行驶速度,会造成不同的乘车体验。
因此,有必要提供新的用于自动驾驶的行车路况判定方法及装置。
发明内容
为解决上述技术问题,本申请提出一种评价结果具备一致性、同时适用于陌生路段评价的评估行车路况的装置及方法。
本申请提供如下解决方案:
第一方面,本发明提供了一种用于评估行车路况的装置,包括:
油门控制器,用于控制油门开度;
振动传感器,用于采集车辆振动信号;
信号采集器,所述信号采集器的输入端分别与所述振动传感器的输出端相连;信号采集器的作用是实现采集振动传感器的输出信号并发送至上位机。
上位机,所述上位机的输出端与油门控制器相连,上位机输入端与所述信号采集器的输出端相连,用于对接收到的振动信号进行处理,并将处理结果与预先设定获取的不同路况振动范围进行对比,完成路况等级的判定。
优选地,所述用于路况等级判定的装置包括若干个振动传感器,具体数量不做限制,各振动传感器均布于所述车体内。
第二方面,本发明提供了一种用于评估行车路况的方法,包括:
(S1):在一定油门开度下,采集已知等级路况路段的车辆振动信号,基于所述采集到的车辆振动信号提取出振动信号特征值;
(S2):重复步骤(S1),收集汇总属于该等级路况下的多条道路的振动信号,构成该等级路况的振动信号特征值集合;
(S3):针对不同等级的路况进行步骤(S1)与步骤(S2)中的操作;得到所有等级路况对应的某一油门开度下的振动信号特征值集合;
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