[发明专利]用于机器的位置控制的方法、系统和计算机可读介质

权利要求书

1.一种系统，包括：

马达；

存储器，所述存储器存储指令；以及

至少一个控制器，所述至少一个控制器被配置为执行所述指令以使所述系统：

通过网络获得至少一个消息，所述至少一个消息指示所述马达的转子的目标位置和与所述目标位置相关联的目标时间，

基于所述目标位置和所述目标时间来确定位置命令和速度命令，并且

基于所述位置命令和所述速度命令来控制所述马达。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个控制器还被配置为执行所述指令以使所述系统：

在所述至少一个消息中获得目标速度，所述目标速度与所述目标时间和所述目标位置相关联，并且

基于所述目标位置、所述目标时间和所述目标速度来确定所述位置命令和所述速度命令。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述目标速度基于种植机行单元的速度。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述目标位置与被排出的种子相关联，并且所述目标位置是所述马达的所述转子的排出所述种子处的期望位置。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个控制器还被配置为执行所述指令以使所述系统：

基于所述目标位置和所述目标时间来选择第一操作模式或第二操作模式，并且

基于所选择的模式来确定所述位置命令和所述速度命令。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述至少一个控制器还被配置为执行所述指令以使所述系统：

在每个循环选择所述第一操作模式或所述第二操作模式。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述至少一个控制器还被配置为执行所述指令以使所述系统：

在所述第一操作模式下基于格兰姆方法确定所述位置命令和所述速度命令。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述至少一个控制器还被配置为执行所述指令以使所述系统将所述位置命令和所述速度命令确定为：

其中，目标命令是所述位置命令的实例，是所述速度命令的实例，θ^*是所述位置命令，ω^*是所述速度命令，W是格兰姆矩阵，u^*是随着时间的推移构建所述位置命令的加速度，并且t_o是与所述命令x_o相关的时间，所述控制器在所述时间执行所述位置命令的确定。

9.根据权利要求5所述的系统，其中，所述至少一个控制器还被配置为执行所述指令以使所述系统：

在所述第二操作模式下基于开关式方法来确定所述位置命令和所述速度命令。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述网络是控制器局域网(CAN)，并且所述至少一个控制器被配置为通过CAN总线获得所述至少一个消息。

11.根据权利要求1所述的系统，还包括：

种子输送器，所述种子输送器联接到所述马达。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述种子输送器是刷子。

13.根据权利要求1所述的系统，还包括：

排种器，所述排种器联接到所述马达。

14.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储指令，所述指令在由系统中的至少一个控制器执行时被配置为使所述系统：

通过网络获得至少一个消息，所述至少一个消息指示马达的转子的目标位置和与目标位置相关联的目标时间，

基于所述目标位置和所述目标时间来确定位置命令和速度命令，并且

基于所述位置命令和所述速度命令来控制所述马达。