[发明专利]一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法及其系统

权利要求书

1.一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法,其特征在于，包括以下步骤：

获取信息采集模块采集焊接机器人的实时焊接信息；

发送焊接指令给机器人控制器控制焊接机器人及焊机的运行过程；并同时接收所述机器人控制器反馈的焊接机器人在运行过程中的运行焊接信息，其中，所述运行焊机信息是预设焊接信息；

将所述实时焊接信息与所述运行焊接信息进行比对，判断焊接进程。

2.根据权利要求1所述的一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，通过信息采集模块获得的焊道中心点与预设焊缝中心点做相减运算，焊缝宽度为a,焊道宽度为b，得出误差值x＝b-a，x正负代表偏移方向，|x|绝对值代表偏移距离。如果误差值则反馈给上位机，停止焊接；如果误差值则通过偏移指令，根据偏移距离，向相反的方向偏移焊接；如果不存在误差，按照预设焊接信息完成焊接。

3.根据权利要求1所述的一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，该方法还包括：发送初始化指令至机器人控制器控制所述焊接机器人及焊机完成初始化，同时接收所述机器人控制器反馈的焊接机器人及焊机完成初始化的结果指令。

4.根据权利要求1所述的一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述焊接指令包括焊接轨迹数据、机器人姿态数据、焊接参数数据、焊接起始位置数据和移动指令数据。

5.根据权利要求4所述的一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述发送焊接指令给机器人控制器控制焊接机器人及焊机的运行过程中，所述机器人控制器直接与所述焊接机器人通信，所述机器人控制器通过DeviceNet与所述焊机进行通信。

6.根据权利要求5所述的一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述发送焊接指令给机器人控制器控制焊接机器人及焊机的运行过程具体包括：

发送焊接指令给机器人控制器；

机器人控制器接收焊接指令后并分别发送焊接指令至焊接机器人与焊机进行焊接，具体为：机器人控制器将移动指令数据、焊接轨迹数据、机器人姿态数据和焊接起始位置数据直接发送给所述焊接机器人，将焊接参数数据经过DeviceNet发送给焊机，焊机会配置起弧电压、起弧电流、起弧次数、焊接电流、焊接电压和焊接速度。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法，其特征在于，所述机器人控制器通过前台任务发送焊接指令至焊接机器人与焊机；所述机器人控制器通过后台任务接收焊接指令、初始化指令和反馈运行焊接信息。

8.一种用于焊接的智能机器人通讯控制系统，包括上位机、机器人控制器、焊接机器人、焊机和信息采集模块，其特征在于，还包括：

信息采集模块,拥有红外线视觉系统，可采集焊接机器人的实时焊接信息；

处理模块，发送焊接指令给机器人控制器控制焊接机器人及焊机的运行过程；并同时接收所述机器人控制器反馈的焊接机器人在运行过程中的运行焊接信息，其中，所述运行焊机信息是预设焊接信息；

对比纠正模块，将所述实时焊接信息与所述运行焊接信息进行比对，若存在误差，得出焊接纠正指令，并发送到所述机器人控制器，进而控制焊接机器人执行焊接纠正，直至完成焊接，若不存在误差，按照预设焊接信息完成焊接。

9.根据权利要求8所述的一种用于焊接的智能机器人通讯控制系统，其特征在于，该系统还包括：

初始化模块，发送初始化指令至机器人控制器控制所述焊接机器人及焊机完成初始化，同时接收所述机器人控制器反馈的焊接机器人及焊机完成初始化的结果指令。

10.根据权利要求9所述的一种用于焊接的智能机器人通讯控制系统，其特征在于，所述焊接机器人采用ABB 1410机器人，所述焊机为奥太焊机，其中，所述信息采集模块设置在所述焊接机器人上，同时该焊接机器人还包括移动导轨和焊枪，所述处理模块、对比纠正模块和初始化模块均内设在上位机中。