[发明专利]一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法及其系统

说明书

本发明公开了一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法及其系统，本系统包括上位机、机器人控制器、焊接机器人、焊机和信息采集模块。上位机做主站，机器人控制器做从站，上位机发送指令给机器人控制器，机器人控制器接收指令并分别发送指令给焊接机器人与焊机进行焊接。焊接过程中，信息采集模块通过视觉系统实时采集焊接信息并发送给上位机，上位机做主站，通过对实时焊接信息与预设焊接信息作比对，得出焊接过程中的误差并发送纠正指令给机器人控制器，机器人控制器发送纠正指令给焊接机器人，进行轨迹纠正，保证焊接的准确性。本发明利用上位机做主站，简化了操作过程；通过现场总线进行信息传递，提高了信息通讯速度；机器人控制器采用多任务工作模式，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及焊接机器人控制领域以及信息通讯领域，具体涉及一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法及其系统。

背景技术

随着社会的进步，机器人出现在社会各个领域，特别是在工业领域得到了大范围的应用。焊接机器人在工业领域中占着重要的位置，可以取代人力进行不间断焊接，并且能够保障焊接质量，即使在恶劣环境中也能按照编写好的程序进行工作。但大多机器人的焊接只是按照示教的轨迹进行焊接，不会更正焊接过程中的错误，易造成巨大损失。这就迫切需要一种实用可靠智能的焊接机器人，具备轨迹纠正，错误预警，在焊接过程中能实时通讯，实时纠正焊接轨迹，保证焊接质量，替代人力焊接，提高工作效率。

发明内容

本发明要解决的问题是针对背景中所述现有技术的不足，提供一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法及其系统，在焊接过程中可以进行轨迹纠正和实时通讯保证焊接质量，采用多任务工作模式提高焊接效率。

为实现上述目的，本发明提供一种用于焊接的智能机器人通讯控制方法，包括以下步骤：

信息采集模块采集焊接机器人的实时焊接信息；

发送焊接指令给机器人控制器控制焊接机器人及焊机的运行过程；并同时接收所述机器人控制器反馈的焊接机器人在运行过程中的运行焊接信息，其中，所述运行焊机信息是预设焊接信息；

将所述实时焊接信息与所述运行焊接信息进行比对，判断焊接进程。

其中，该方法还包括通过信息采集模块获得的焊道中心点与预设焊缝中心点做相减运算，焊缝宽度为a,焊道宽度为b，得出误差值x＝b-a，x正负代表偏移方向，|x|绝对值代表偏移距离。如果误差值则反馈给上位机，停止焊接；如果误差值则通过偏移指令，根据偏移距离，向相反的方向偏移焊接；如果不存在误差，按照预设焊接信息完成焊接。

其中，该方法还包括：发送初始化指令至机器人控制器控制所述焊接机器人及焊机完成初始化，同时接收所述机器人控制器反馈的焊接机器人及焊机完成初始化的结果指令。

其中，所述焊接指令包括焊接轨迹数据、机器人姿态数据、焊接参数数据、焊接起始位置数据和移动指令数据。

其中，所述发送焊接指令给机器人控制器控制焊接机器人及焊机的运行过程中，所述机器人控制器直接与所述焊接机器人通信，所述机器人控制器通过 DeviceNet与所述焊机进行通信。

其中，所述发送焊接指令给机器人控制器控制焊接机器人及焊机的运行过程具体包括：

发送焊接指令给机器人控制器；

机器人控制器接收焊接指令后并分别发送焊接指令至焊接机器人与焊机进行焊接，具体为：机器人控制器将移动指令数据、焊接轨迹数据、机器人姿态数据和焊接起始位置数据直接发送给所述焊接机器人，将焊接参数数据经过 DeviceNet发送给焊机，焊机会配置起弧电压、起弧电流、起弧次数、焊接电流、焊接电压和焊接速度。

其中，所述机器人控制器通过前台任务发送焊接指令至焊接机器人与焊机；所述机器人控制器通过后台任务接收焊接指令、初始化指令和反馈运行焊接信息。