[发明专利]符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法及控制系统

权利要求书

1.一种符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法，其特征在于，至少包括智能设备端以及车辆端两个控制端的操作：

Step1：智能设备端获取控制行为所需要的原始控制数据；

Step2：连接智能设备端与车辆端，智能设备端将获取的原始控制数据连续的传输到车辆端，通过车辆端学习控制行为与原始控制数据，至控制行为与原始控制数据相一致，并通知智能设备端，完成车辆端的学习过程以及与智能设备端的配对；

Step3：进入行使状态时，智能设备端将行使请求的实时控制数据连续的传输到车辆端，智能设备端需传递至少N(N＝2)帧控制数据给车辆端，车辆端将实时控制数据与原始控制数据进行N帧连续比对一致性，校验实时控制数据的有效性，进而确定车辆端是否响应该实时控制数据；

其中，Step1与Step2顺序可调。

2.如权利要求1所述的符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法，其特征在于，在步骤Step1中，原始控制数据是由智能设备硬件所采集到的物理量，且未经智能设备内部软件加工处理过的数据，包括但不限于视觉影像、音频信号、指纹信号、物理动态轨迹信号。

3.如权利要求2所述的符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法，其特征在于，在步骤Step2中，车辆端在学习控制行为与原始控制数据时，智能设备端需要连续不断的向车辆端输出原始控制数据，至车辆端学习行为结束。

4.如权利要求3所述的符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法，其特征在于，在步骤Step2中，智能设备端与车辆端的配对可以为一个智能设备端与一个车辆端配对，也可以为一个智能设备端与多个车辆端配对或多个智能设备端与一个车辆端配对。

5.如权利要求4所述的符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法，其特征在于，在步骤Step2中，实现车辆端学习的具体步骤至少包括：

Step20：智能设备端与车辆端连线；

Step21：智能设备端与车辆端进行信息交握，智能设备端按照车辆端的信息交握步骤显示信息；

Step22：使用者根据智能设备端显示的信息进行操作；

Step23：智能设备端将操作过程的原始控制数据传输到车辆端；

Step24：车辆端根据接收到的原始控制数据通过卷积神经网络或专家系统不断学习，至控制行为与原始控制数据相一致，形成控制记忆，完成学习过程；

Step25：智能设备端接收车辆端学习完成的信号，并指示下一步操作。

6.如权利要求5所述的符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法，其特征在于，在步骤Step3中，智能设备端将行使状态下获取的实时原始控制数据连续传递给车辆端时，实时控制数据需附加端对端保护机制或信息加解密密钥机制。

7.一种符合安全等级要求的自动驾驶远端的控制系统，该系统通过前述任一项权利要求1-6所述的控制方法实现对自动驾驶车辆的安全控制，其特征在于，该控制系统至少包括智能设备端和车辆端，所述智能设备端与所述车辆端之间通过通讯模块实现连接；所述智能设备端至少包括信号采集模块、数据接收模块和操作控制模块，其中所述信号采集模块采集使用者实现对所述车辆端实施控制行为的原始控制数据和实时控制数据；所述信号采集模块采集的原始数据通过上所述通讯模块传输到所述车辆端；所述数据接收模块接收来自所述车辆端的反馈信息；所述操作控制模块用于使用者实现具体操作；所述车辆端至少包括控制模块、数据处理模块及校验模块，所述数据处理模块接收来自所述智能设备端的原始控制数据，完成学习训练，反馈给所述智能设备端，并存储原始控制数据；所述校验模块具有端对端保护校验机制或信息加解密密钥机制，所述校验模块实现控制行为的实时控制数据与存储的原始数据之间的匹配关系，并反馈；所述控制模块接收所述校验模块校验的实时控制数据，控制所述车辆端是否响应该实时控制数据。

8.如权利要求7所述的符合安全等级要求的自动驾驶远端的控制系统，其特征在于，所述信号采集模块采集的每一帧原始数据均不做任何算法处理，直接通过所述通讯模块传递至所述车辆端。

9.如权利要求8所述的符合安全等级要求的自动驾驶远端的控制系统，其特征在于，所述通讯模块与所述信号采集模块采用相同频率实时传递原始控制数据到所述车辆端。