[发明专利]符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法及控制系统

说明书

本发明提供了符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法及控制系统，其智能设备端获取控制行为所需要的原始控制数据；连接智能设备端与车辆端，智能设备端将获取的原始控制数据连续的传输到车辆端，通过车辆端学习控制行为与原始控制数据，至控制行为与原始控制数据相一致，完成车辆端的学习过程以及与智能设备端的配对；智能设备端将行使请求的实时控制数据连续的传输到车辆端，车辆端将实时控制数据与原始控制数据进行比对，校验实时控制数据的有效性。智能设备端的硬件只需按照QM开发；智能设备端的软件与车辆端的相关软硬件则按照对等ASIL开发，有效实现智能设备端与车辆端的协同工作，达到完整安全路径上所需的ASIL等级；节约开发成本的目标。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法及利用该方法的控制系统。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles；Self-driving automobile)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。

自动驾驶汽车的理想状态是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让智能设备可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。但是在目前的实际操作和测试过程中还远达不到这种状态，其中一个重要问题就是驾驶安全性问题，尤其是智能设备与车辆之间如何协同工作以达成完整安全路径上所需的安全等级(ASIL等级)的问题。

就目前而言，车规部件有明确的安全性标准，例如ISO-26262ASIL等级(Automotive Safety Integrity Level，汽车安全完整性等级)，指描述系统能够实现指定安全目标的概率高低，每个的安全功能要求都包括安全性目标和ASIL安全等级这两部分内容；但是作为实现自动驾驶的智能设备，例如后台电脑、手机等是没有类似的标准的。国际车厂目前考虑把ISO-26262ASIL等级适用性延伸到智能设备上，如果智能设备必须要按照ISO-26262ASIL等级要求开发，则会出现如下问题：

(1)开发成本相较于原本消费性产品而言大幅度增加，增加至少在300％，特别是硬件成本；

(2)投入到该领域的开发商因为体量问题，投入会大幅度减少。

因此，基于上述技术，本领域技术人员致力于提供符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法及控制系统，转移消费品开发上面临的成本问题以及车规部件整合时面临的合规问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法及控制系统，以解决背景技术中的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种符合安全等级要求的自动驾驶远端控制方法，至少包括智能设备端以及车辆端两个控制端的操作：

Step1：智能设备端获取控制行为所需要的原始控制数据；

Step2：连接智能设备端与车辆端，智能设备端将获取的原始控制数据连续的传输到车辆端，通过车辆端学习控制行为与原始控制数据，至控制行为与原始控制数据相一致，并通知智能设备端，完成车辆端的学习过程以及与智能设备端的配对；

Step3：进入行使状态时，智能设备端将行使请求的实时控制数据连续的传输到车辆端，智能设备端需传递至少N(N＝2)帧控制数据给车辆端，车辆端将实时控制数据与原始控制数据进行N帧连续比对一致性，校验实时控制数据的有效性，进而确定车辆端是否响应该实时控制数据。

需要注意的是，上述Step1和Step2的实施顺序可调。

进一步的，在步骤Step1中，原始控制数据是由智能设备硬件所采集到的物理量，且未经智能设备内部软件加工处理过的数据，包括但不限于视觉影像、音频信号、指纹信号、物理动态轨迹信号等。