[发明专利]跨楼层地图切换方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种跨楼层地图切换方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

在机器人搭乘电梯装置时，获取目的地楼层的楼层导航地图和所述机器人所在电梯装置内部的电梯导航地图；

将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的电梯缺口处，得到目标导航地图，其中，所述电梯缺口的边界和所述电梯导航地图的边界相匹配；

当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，并基于所述目标导航地图在所述目的地楼层进行导航。

2.如权利要求1所述的跨楼层地图切换方法，其特征在于，所述将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的电梯缺口处，得到目标导航地图，包括：

当所述楼层导航地图中有多个电梯缺口时，从所述多个电梯缺口中确定出与所述电梯导航地图相匹配的目标电梯缺口；

将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的所述目标电梯缺口处，得到目标导航地图。

3.如权利要求2所述的跨楼层地图切换方法，其特征在于，所述当所述楼层导航地图中有多个电梯缺口时，从所述多个电梯缺口中确定出与所述电梯导航地图相匹配的目标电梯缺口，包括：

当所述楼层导航地图中有多个电梯缺口时，将面积与所述电梯导航地图的面积相等的电梯缺口作为目标电梯缺口，或将序号与所述电梯装置的序号一致的电梯缺口作为目标电梯缺口。

4.如权利要求1所述的跨楼层地图切换方法，其特征在于，所述当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，包括：

当所述机器人到达所述目的地楼层后，获取第一坐标和位移，其中，所述第一坐标为所述机器人在原始楼层搭乘所述电梯装置时在空间坐标系中的坐标，所述位移为所述机器人从原始楼层搭乘所述电梯装置到达所述目的地楼层过程中的位移；

基于所述第一坐标和所述位移计算得到在所述空间坐标系中的第二坐标，将所述第二坐标作为所述机器人在所述目标导航地图中的位置。

5.如权利要求4所述的跨楼层地图切换方法，其特征在于，获取位移，包括：

获取所述机器人中的惯性测量单元测量的所述位移，或将从所述原始楼层与所述目的地楼层之间的预设距离作为所述位移。

6.如权利要求1所述的跨楼层地图切换方法，其特征在于，所述当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，包括：

获取所述机器人到达所述目的地楼层后在所述电梯导航地图中的第三坐标；

基于所述第三坐标和所述电梯导航地图在所述楼层导航地图中的相对位置，计算得到所述机器人在所述目标导航地图中的第四坐标，将所述第四坐标作为所述机器人在所述目标导航地图中的位置。

7.如权利要求1至6任一项所述的跨楼层地图切换方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人处于所述电梯装置内部时，所述机器人基于所述电梯导航地图进行导航。

8.一种跨楼层地图切换装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在机器人搭乘电梯装置时，获取目的地楼层的楼层导航地图和所述机器人所在电梯装置内部的电梯导航地图；

拼接模块，用于将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的电梯缺口处，得到目标导航地图，其中，所述电梯缺口的边界和所述电梯导航地图的边界相匹配；

定位模块，用于当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，并基于所述目标导航地图在所述目的地楼层进行导航。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的跨楼层地图切换程序，所述跨楼层地图切换程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的跨楼层地图切换方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有跨楼层地图切换程序，所述跨楼层地图切换程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的跨楼层地图切换方法的步骤。