[发明专利]跨楼层地图切换方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种跨楼层地图切换方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：在机器人搭乘电梯装置时，获取目的地楼层的楼层导航地图和所述机器人所在电梯装置内部的电梯导航地图；将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的电梯缺口处，得到目标导航地图，其中，所述电梯缺口的边界和所述电梯导航地图的边界相匹配；当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，并基于所述目标导航地图在所述目的地楼层进行导航。本发明实现在机器人进行跨楼层导航的过程中，使得机器人可快速地切换导航地图，并实现精准地自主定位，以提高机器人跨楼层导航的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种跨楼层地图切换方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

在一些实现方式中，机器人在进行跨楼层导航时需要对不同楼层地图进行切换，并对机器人进行新地图中机器人位置的重新确定，以保证机器人在每一层的正常导航行驶。因此，为了实现跨楼层导航，需要对不同楼层之间的地图进行关联处理，以保证机器人在新地图中的定位导航。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种跨楼层地图切换方法、装置、机器人及存储介质，旨在于在机器人进行跨楼层导航的过程中，使得机器人可快速地切换导航地图，并实现精准地自主定位，以提高机器人跨楼层导航的效率。

为实现上述目的，本发明提供一种跨楼层地图切换方法，应用于机器人，所述方法包括：

在机器人搭乘电梯装置时，获取目的地楼层的楼层导航地图和所述机器人所在电梯装置内部的电梯导航地图；

将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的电梯缺口处，得到目标导航地图，其中，所述电梯缺口的边界和所述电梯导航地图的边界相匹配；

当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，并基于所述目标导航地图在所述目的地楼层进行导航。

可选地，所述将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的电梯缺口处，得到目标导航地图，包括：

当所述楼层导航地图中有多个电梯缺口时，从所述多个电梯缺口中确定出与所述电梯导航地图相匹配的目标电梯缺口；

将所述电梯导航地图拼接至所述楼层导航地图中的所述目标电梯缺口处，得到目标导航地图。

可选地，所述当所述楼层导航地图中有多个电梯缺口时，从所述多个电梯缺口中确定出与所述电梯导航地图相匹配的目标电梯缺口，包括：

当所述楼层导航地图中有多个电梯缺口时，将面积与所述电梯导航地图的面积相等的电梯缺口作为目标电梯缺口，或将序号与所述电梯装置的序号一致的电梯缺口作为目标电梯缺口。

可选地，所述当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，包括：

当所述机器人到达所述目的地楼层后，获取第一坐标和位移，其中，所述第一坐标为所述机器人在原始楼层搭乘所述电梯装置时在空间坐标系中的坐标，所述位移为所述机器人从原始楼层搭乘所述电梯装置到达所述目的地楼层过程中的位移；

基于所述第一坐标和所述位移计算得到在所述空间坐标系中的第二坐标，将所述第二坐标作为所述机器人在所述目标导航地图中的位置。

可选地，获取所述位移，包括：

获取所述机器人中的惯性测量单元测量的所述位移，或将从所述原始楼层与所述目的地楼层之间的预设距离作为所述位移。

可选地，所述当所述机器人到达所述目的地楼层后，确定所述机器人在所述目标导航地图中的位置，包括：

获取所述机器人到达所述目的地楼层后在所述电梯导航地图中的第三坐标；