[发明专利]用于大长径比箱梁的起竖装置及控制方法

权利要求书

1.一种用于大长径比箱梁的起竖装置，其特征在于：包括起竖托架(1)、起竖油缸(2)、至少一套微动机构(3)、多套夹紧机构(4)及安装底座(8)，以及起竖油缸位移传感器和起竖位移激光测距传感器(7)；所述安装底座(8)通过销轴安装在起竖托架(1)的端部，起竖油缸(2)的一端通过销轴与安装底座(8)铰接，起竖油缸(2)的另一端通过销轴与起竖托架(1)的中部铰接；所述起竖油缸采用比例伺服阀；

每套所述微动机构(3)包括微动油缸(301)、推块(302)和导向箱体(303)，微动油缸(301)的端部安装在起竖托架(1)的中间竖向支撑梁上，微动油缸(301)的伸缩杆与推块(302)连接；同时，导向箱体(303)安装在起竖托架1上，导向箱体(303)的底面、顶面和两侧面均布置有导向槽，推块(302)上设置有与底面、顶面和两侧面导向槽相配合的滑块(305)；

多套夹紧机构(4)均匀的布置在起竖托架(1)上，每套所述夹紧机构(4)包括两个夹紧机构单元和连接两个夹紧机构单元的横梁(404)，每个夹紧机构单元包括固定在起竖托架(1)上的安装座(403)、安装在安装座(403)上的夹紧油缸(401)和与夹紧油缸(401)的伸缩杆相连的压块(402)，且压块(402)通过销轴铰接在安装座(403)的顶部，两个夹紧机构单元对称安装在起竖托架(1)两侧。

2.根据权利要求1所述用于大长径比箱梁的起竖装置，其特征在于：还包括液压泵站，所述液压泵站中有蓄能器组。

3.根据权利要求1所述用于大长径比箱梁的起竖装置，其特征在于：所述起竖油缸(2)采用自锁单缸油缸，所述起竖油缸(2)大小腔内均设置有平衡阀。

4.根据权利要求1所述用于大长径比箱梁的起竖装置，其特征在于：所述微动机构(3)还包括底座(304)，微动油缸(301)的端部安装在底座(304)上，底座(304)安装在起竖托架(1)的中间竖向支撑梁上。

5.根据权利要求1所述用于大长径比箱梁的起竖装置，其特征在于：还包括水平位移激光测距传感器(6)。

6.根据权利要求1所述用于大长径比箱梁的起竖装置，其特征在于：所述夹紧油缸(401)有两个位移值，小位移使压块呈28～35°倾角，大位移使压块呈85～90°倾角。

7.根据权利要求1所述用于大长径比箱梁的起竖装置，其特征在于：所述起竖托架(1)的中部和另一端分别通过托架支座(5)支撑。

8.一种如权利要求1所述用于大长径比箱梁的起竖装置的控制方法，其特征在于：具体控制方法为：起竖油缸中的起竖油缸位移传感器与起竖油缸里的比例伺服阀构成一个位置控制系统；起竖位移激光测距传感器(7)根据设定的位置阈值参与或退出位置控制；当通过起竖油缸位移传感器控制起竖装置进入起竖位移激光测距传感器测量范围后，再通过起竖位移激光测距传感器修正起竖油缸目标位置完成末端位置精确定位。

9.根据权利要求8所述用于大长径比箱梁的起竖装置的控制方法，其特征在于：所述位置控制系统采用增量式PID控制算法，每次只输出起竖油缸的位移变化量。