[发明专利]用于大长径比箱梁的起竖装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种用于大长径比箱梁的起竖装置及控制方法，包括起竖托架、起竖油缸、至少一套微动机构、多套夹紧机构及安装底座；微动机构包括微动油缸、推块和导向箱体；夹紧机构包括两个夹紧机构单元和连接两个夹紧机构单元的横梁，每个夹紧机构单元包括固定在起竖托架上的安装座、安装在安装座上的夹紧油缸和与夹紧油缸的伸缩杆相连的压块，且压块通过销轴铰接在安装座的顶部。采用微动机构实现负载箱梁水平或竖直状态下的位置调整，通过夹紧机构实现负载箱梁的夹紧固定，提高了起竖装置对于不同负载箱梁的适装性。

技术领域

本发明涉及起竖装置技术领域，具体涉及一种用于大长径比箱梁的起竖装置及控制方法。

背景技术

起竖装置在民用和军事领域有着广泛的应用，而如何实现大型负载的大角度、快速起竖是常用起竖装置面临的工程技术难题之一。电动举升和液压举升是常用的起竖方案，技术上比较成熟。采用大推力电动缸举升装置控制精度高、起竖响应快，缺点是举升负载重量受限、使用成本高、安装空间大。液压举升具有举升载荷大、安装空间小的优势，但对于大行程，最好采用二级或三级任意位自锁液压缸布置。而二级以上的任意位自锁液压缸目前国内没有成熟产品，单级任意位自锁液压缸国内比较成熟，但是面临着响应速度低、运行不稳定和到位精度差等诸多问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术的不足，提供一种具有起竖负载质量大、使用成本低、安装空间小、负载适应性好且起竖速度快的用于大长径比箱梁的起竖装置及控制方法。

为实现上述目的，本发明所设计的用于大长径比箱梁的起竖装置，包括起竖托架、起竖油缸、至少一套微动机构、多套夹紧机构及安装底座；所述安装底座通过销轴安装在起竖托架的端部，起竖油缸的一端通过销轴与安装底座铰接，起竖油缸的另一端通过销轴与起竖托架的中部铰接；

每套所述微动机构包括微动油缸、推块和导向箱体，微动油缸的端部安装在起竖托架的中间竖向支撑梁上，微动油缸的伸缩杆与推块连接；同时，导向箱体安装在起竖托架上，导向箱体的底面、顶面和两侧面均布置有导向槽，推块上设置有与底面、顶面和两侧面导向槽相配合的滑块；

多套夹紧机构均匀的布置在起竖托架上，每套所述夹紧机构包括两个夹紧机构单元和连接两个夹紧机构单元的横梁，每个夹紧机构单元包括固定在起竖托架上的安装座、安装在安装座上的夹紧油缸和与夹紧油缸的伸缩杆相连的压块，且压块通过销轴铰接在安装座的顶部，两个夹紧机构单元对称安装在起竖托架两侧。

进一步地，还包括液压泵站，所述液压泵站中有蓄能器组。

进一步地，所述起竖油缸采用自锁单缸油缸，所述起竖油缸大小腔内均设置有平衡阀。

进一步地，所述起竖油缸采用比例伺服阀。

进一步地，所述微动机构还包括底座，微动油缸的端部安装在底座上，底座安装在起竖托架的中间竖向支撑梁上。

进一步地，还包括水平位移激光测距传感器。

进一步地，所述夹紧油缸有两个位移值，小位移使压块呈28～35°倾角，大位移使压块呈85～90°倾角。

进一步地，所述起竖托架的中部和另一端分别通过托架支座支撑。

还提供一种如上述所述用于大长径比箱梁的起竖装置的控制方法为：起竖油缸中的起竖油缸位移传感器与起竖油缸里的伺服阀构成一个位置控制系统；起竖位移激光测距传感器根据设定的位置阈值参与或退出位置控制；当通过起竖油缸位移传感器控制起竖装置进入起竖位移激光测距传感器测量范围后，再通过起竖位移激光测距传感器修正起竖油缸目标位置完成末端位置精确定位。

进一步地，所述位置控制系统采用增量式PID控制算法，每次只输出起竖油缸的位移变化量。