[发明专利]一种多关节机器人制动器异常检测方法

权利要求书

1.一种多关节机器人，其特征在于，包括机械臂以及若干个关节，所述关节包括：

壳体；电机；制动器，所述制动器包括：

抱闸片，套设于电机轴以跟随所述电机轴转动；

挡杆，所述挡杆包括伸出状态和缩回状态，所述挡杆处于伸出状态时能够接触所述抱闸片以至少部分的限制所述抱闸片的转动；

所述多关节机器人包括：

检测模块，用于在机器人上电开始执行工作前和/或机器人结束执行工作下电前，且电机处于励磁状态时，检测制动器是否存在异常；

控制模块，用于根据检测到制动器存在异常，保持电机励磁状态，输出异常指令。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述控制模块用于检测到制动器存在异常，控制制动器不解除制动。

3.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述异常指令包括：警示指令、减小机器人工作速度指令、提醒用户处理指令、提醒用户选择工作模式指令至少其一。

4.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述检测制动器是否存在异常包括：检测挡杆是否接触所述抱闸片；所述检测到制动器存在异常包括：未检测到挡杆接触所述抱闸片。

5.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述检测制动器是否存在异常包括：检测所述电机在预定时间内的运动量，判断所述运动量是否超过预设值；所述检测到制动器存在异常包括：检测到所述运动量超过预设值。

6.根据权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于，所述预定时间的起始点为所述挡杆接触所述抱闸片。

7.根据权利要求5所述的多关节机器人，其特征在于，所述检测模块包括至少两个位置传感器，所述至少两个位置传感器分别用于检测所述电机在预定时间内的运动量，仅当检测结果一致时判断所述运动量是否超过预设值。

8.根据权利要求7所述的多关节机器人，其特征在于，所述至少两个位置传感器包括关节编码器、速度/加速度传感器、霍尔传感器中至少其一。

9.根据权利要求1所述的多关节机器人，其特征在于，所述控制模块用于根据检测到制动器正常，控制机器人下电或控制机器人解除制动后执行工作。

10.一种多关节机器人的检测方法，应用于权利要求1-9中任一项所述的多关节机器人，其特征在于，所述方法包括：

在机器人上电开始执行工作前和/或机器人结束执行工作下电前，且电机处于励磁状态时，检测制动器是否存在异常；

检测到制动器存在异常，保持电机励磁状态，输出异常指令。