[发明专利]一种多关节机器人制动器异常检测方法

说明书

本发明涉及一种多关节机器人制动器异常检测方法，其特点在于，一种多关节机器人，包括机械臂以及若干个关节，所述关节包括：壳体；电机；制动器，所述制动器包括：抱闸片，套设于电机轴以跟随所述电机轴转动；挡杆，所述挡杆包括伸出状态和缩回状态，所述挡杆处于伸出状态时能够接触所述抱闸片以至少部分的限制所述抱闸片的转动；所述多关节机器人包括：检测模块，用于在机器人上电开始执行工作前和/或机器人结束执行工作下电前，且电机处于励磁状态时，检测制动器是否存在异常；控制模块，用于根据检测到制动器存在异常，保持电机励磁状态，输出异常指令。本发明的有益效果是：多关节机器人的制动可靠性好、安全性好。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人领域，特别是涉及一种多关节机器人及其控制方法。

背景技术

随着社会的发展，机器人开始广泛应用于家用机器人、工业机器人、服务机器人等多个领域。工业机器人包括机械臂以及多个关节，其常常被用于在工业环境中替代或辅助人的工作，工业机器人包括传统的工业机器人和新型的协作机器人，协作机器人常常用于与人一起工作，因此，协作机器人是工业机器人中对安全性要求较高的一类机器人。工业机器人的关节包括制动器和电机，其中电机提供关节驱动力，制动器用于限制电机的转动以停止相应关节的运动。对于工业机器人而言，尤其是对于协作机器人而言，制动器的性能非常重要，制动器如若发生异常可能会使得机器人发生砸臂、掉落等危险。

CN109760035A公开了一种机器人模块化关节冗余抱闸装置，该装置采用第一挡杆、第二挡杆的冗余制动设计，并分别通过第一压力传感器、第二压力传感器检测电阻值判断挡杆是否制动到位，利用常开抱闸组件确保不砸臂，但结构设计较复杂，实现难度大，成本较高。

因此，有必要设计一种制动性能好、可靠性好、易实现的多关节机器人及其检测方法。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种制动性能好、可靠性好、易实现的多关节机器人及其检测方法。

本发明可采用如下技术方案：一种多关节机器人，包括机械臂以及若干个关节，所述关节包括：壳体；电机；制动器，所述制动器包括：抱闸片，套设于电机轴以跟随所述电机轴转动；挡杆，所述挡杆包括伸出状态和缩回状态，所述挡杆处于伸出状态时能够接触所述抱闸片以至少部分的限制所述抱闸片的转动；所述多关节机器人包括：检测模块，用于在机器人上电开始执行工作前和/或机器人结束执行工作下电前，且电机处于励磁状态时，检测制动器是否存在异常；控制模块，用于根据检测到制动器存在异常，保持电机励磁状态，输出异常指令。

进一步的，所述控制模块用于检测到制动器存在异常，控制制动器不解除制动。

进一步的，所述异常指令包括：警示指令、减小机器人工作速度指令、提醒用户处理指令、提醒用户选择工作模式指令至少其一。

进一步的，所述检测制动器是否存在异常包括：检测挡杆是否接触所述抱闸片；所述检测到制动器存在异常包括：未检测到挡杆接触所述抱闸片。

进一步的，所述检测制动器是否存在异常包括：检测所述电机在预定时间内的运动量，判断所述运动量是否超过预设值；所述检测到制动器存在异常包括：检测到所述运动量超过预设值。

进一步的，所述预定时间的起始点为所述挡杆接触所述抱闸片。

进一步的，所述检测模块包括至少两个位置传感器，所述至少两个位置传感器分别用于检测所述电机在预定时间内的运动量，仅当检测结果一致时判断所述运动量是否超过预设值。

进一步的，所述至少两个位置传感器包括关节编码器、速度/加速度传感器、霍尔传感器中至少其一。

进一步的，所述控制模块用于根据检测到制动器正常，控制机器人下电或控制机器人解除制动后执行工作。