[发明专利]机器人地图管理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人地图管理方法，其特征在于，应用于执行物资配送任务的机器人，所述机器人地图管理方法包括：

在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径；

在根据所述导航路径前进的过程中，在预设位置处确定采集位置，根据所述采集位置调整所述机器人的采集位姿，根据所述采集位姿采集环境特征，以得到在所述预设位置处的目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，所述预设位置是预设障碍物所在的位置；

若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图；

所述根据所述采集位姿采集环境特征，以得到在所述预设位置处的目标环境特征，并确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符，包括：

根据所述采集位姿，利用配置于所述机器人的预设摄像头和预设激光雷达，在所述导航路径的预设位置处分别采集环境特征；

从基于所述预设摄像头采集的环境特征中提取环境中各障碍物的类型以及各所述障碍物的识别号；

从基于所述预设激光雷达采集的环境特征中提取环境中各障碍物的轮廓信息；

整合所述各障碍物的类型，所述各障碍物的识别号以及所述各障碍物的轮廓信息，作为在所述预设位置处的目标环境特征；

将所述目标环境特征中各障碍物的类型和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的类型进行比对，得到第一比对结果，其中，所述预设环境特征基于语义层信息，标记于所述导航地图中的所述预设位置处；

将所述目标环境特征中各障碍物的识别号和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的识别号进行比对，得到第二比对结果；

将所述目标环境特征中各障碍物的轮廓信息和所述预设位置处的语义层信息中的预设环境特征所对应障碍物的轮廓信息进行比对，得到第三比对结果；

根据所述第一比对结果、所述第二比对结果和所述第三比对结果，确定所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征是否相符。

2.如权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述在检测到导航任务时，获取所述导航任务对应的导航地图，并根据所述导航地图规划导航路径，包括：

在检测到导航任务时，获取所述导航任务所涉及的目标地址区域；

从预设总导航地图中下载所述目标地址区域的导航子地图；

根据所述导航子地图规划导航路径。

3.如权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图，包括：

若所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，根据所述目标环境特征对所述预设位置处的语义层信息进行更新处理，以更新所述导航地图；

或者所述目标环境特征和所述预设位置处的预设环境特征不相符时，在所述预设位置处，增加一层预设特征语义层，以根据所述目标环境特征对增加的预设特征语义层进行信息填充处理，以更新所述导航地图。

4.如权利要求1所述的机器人地图管理方法，其特征在于，所述若不相符时，根据所述目标环境特征更新所述导航地图之后，所述方法还包括：

将更新后的所述导航地图发送至预设服务器，用于机器人从所述预设服务器下载更新后的所述导航地图。