[发明专利]一种导航系统初始化方法和导航系统

权利要求书

1.一种导航系统初始化方法，应用于导航设备，其特征在于，包括，

当所述导航系统上电时，读取所述导航设备的第一存储器中存储的捷联惯导系统SINS信息；

当所述SINS信息满足预定条件时，设置所述导航系统的定位模式为捷联惯导系统/里程计SINS/ODO组合定位模式，将所述SINS信息设置为所述SINS/ODO组合定位模式的初始化信息，执行所述导航系统的初始化；

其中，所述SINS信息至少包括以下之一：SINS安装角信息、SINS载体位置信息、SINS载体姿态信息、SINS载体速度信息和SINS滤波器参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述执行导航系统的初始化后还包括：

判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的可用标准，当达到可用标准时，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS松组合定位模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述执行导航系统初始化后还包括：

判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的稳定标准，当达到稳定标准时，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

执行所述导航系统的初始化后，所述方法还包括：

获取所述导航系统的定位结果，记为第一定位结果；

判断全球卫星导航系统GNSS信号是否达到预设的可用标准，当达到可用标准时，根据所述GNSS信号确定第二定位结果；

判断所述第一定位结果和第二定位结果之间的误差值是否大于预设的误差阈值，当大于所述误差阈值时，重新进行SINS初始化对准；

重新进行SINS初始化对准后，更改所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

当读取所述SINS信息失败或所述SINS信息不满足预定条件时，重新进行SINS初始化对准；

重新进行SINS初始化对准后，设置所述导航系统的定位模式为SINS/GNSS紧组合定位模式。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，

所述重新进行SINS初始化对准，包括：

读取所述导航设备的第二存储器中存储的SINS安装角信息作为SINS安装角信息；

利用所述导航设备的加速度计采集的数据计算初始姿态；

根据GNSS信号确定所述导航设备的移动速度，根据所述移动速度计算初始航向信息。

7.根据权利要求1、2、4或5所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

根据预设的保存触发规则，将所述导航系统获得的最新的SINS信息保存到所述第一存储器。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述第一存储器在所述导航系统关机后，由所述导航设备的备电模块保持供电；

所述第一存储器为RAM，第二存储器为FLASH。

9.一种导航系统，其特征在于，包括，

SINS信息获取模块，设置为当所述导航系统上电时，读取导航设备的第一存储器中存储的捷联惯导系统SINS信息；

初始化模块，设置为当所述SINS信息满足预定条件时，设置所述导航系统的定位模式为捷联惯导系统/里程计SINS/ODO组合定位模式，将所述SINS信息设置为所述SINS/ODO组合定位模式的初始化信息，执行所述导航系统的初始化；

其中，所述SINS信息至少包括以下之一：SINS安装角信息、SINS载体位置信息、SINS载体姿态信息、SINS载体速度信息和SINS滤波器参数。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。